Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments - Martínez Santa, Fernando; Martínez Sarmiento, Fredy Hernán; Jacinto Gómez, Edwar (Tecnura, 2014)
El sistema de navegación del robot móvil debe tener la capacidad de conocimiento del entorno, decisión de acción, control de movimiento y monitoreo del estado. Este documento propone una ruta de algoritmo de predicción basada en diagramas de Voronoi, aplicable para robots móviles con sensores de rango que operan en entornos interiores y desconocidos. La ley de control propuesta es una estrategia de navegación híbrida compuesta por diagramas de Voronoi y triangulación de Delaunay, que se utiliza para evitar las rutas que eventualmente pueden bloquear el avance del robot. Se presenta una implementación eficiente de la ley de control. Los resultados de la simulación validan la eficacia de la ley de control modificada propuesta.