Analysis, design and simulation of a sliding mode control for a parallel robot with 3 degrees of freedom 3SPS-1U - Duarte Barón, Katherin; Gil-Peláez, Jhon Jairo; Borrás-Pinilla, Carlos (Visión electrónica, 2024)
Dentro del estudio de la robótica se encuentran los robots paralelos, que están revolucionando el mundo de la automatización gracias a sus ventajas en precisión, velocidad, seguridad y versatilidad. Estos robots se usan en el sector automotriz, aeronáutico, manufacturero, en medicina, en investigación entre otros, por esa razón se diseña e implementa un control por modos deslizantes para un robot paralelo 3SPS – 1 U, iniciando con una investigación de información registrada en artículos, libros, monografías y demás material disponible en bases de datos correspondientes al tema. Posteriormente se analizan los modelos matemáticos del robot, el análisis de movilidad, la cinemática y la dinámica del sistema, lo que permite encontrar una expresión matemática no lineal sobre la cual se diseña la estrategia de control robusto por modos deslizantes, implementándola en Matlab. Finalmente se compara el desempeño de la estrategia de control por modos deslizantes con otra estrategia robusta: el control por par computado, siendo la de modos deslizantes la que mejor desempeño presenta.