Real-time Teleoperation of a Humanoid Robot (avatar) with the Motion Capture System Perception Neuron - Pimentel-Gutierrez, Carolina; Mendez-Moreno, Luis Miguel; Garzón-Alvarado, Diego Alexander (Visión electrónica, 2024)
En esta investigación se describe un sistema de teleoperación en tiempo real de un robot humanoide NAO, visualizado en un entorno virtual, utilizando un sistema de captura de movimiento inercial conocido comercialmente como Perception Neuron. Para alcanzar este objetivo, los datos capturados por el hardware del sistema MoCap son transmitidos al software Axis Neuron, donde se generará automáticamente un modelo del esqueleto humano y se capturará cada cuadro de movimiento, enseguida se transmitirán todos los datos capturados desde este software hasta otro computador con ROS, utilizando un protocolo de comunicación TCP/IP, con una latencia poco significativa. En Rviz (una herramienta de visualización 3D de ROS) se observará un modelo virtual del robot NAO. Como resultado, se logró una teleoperación unidireccional con una imitación aceptable de los movimientos realizados por un operador no-técnico. Estas rutinas involucraban diferentes segmentos articulares de los brazos, las piernas y la cabeza. Los resultados son prometedores para avanzar en la implementación y fortalecimiento de este sistema con un propósito terapéutico, dado que el robot NAO se considera un Robot de Asistencia Social, un campo de estudio reciente que se interesa por el uso de esta y otras plataformas robóticas en terapias de rehabilitación.