PRM navigation in trading drone and Gazebo simulation - Pineda Torres, Franklin; Arias Barragán, Luis Alejandro (Visión electrónica, 2020)
Partiendo de un dron comercial AR Dron Parrot 2.0, se desarrolla un proceso de navegación autónoma con un planificador de ruta probabilístico PRM en tiempo real, por medio de una red ROS entre el dron y el software de simulación Gazebo. Utilizando el paquete de robótica -Robotics System Toolbox del software Matlab que interactúa con Gazebo, es posible el estudio del planificador de trayectoria deseado, anexando la creación y conexión de la red ROS sobre sistema operativo Linux, donde se analiza el algoritmo de navegación desde el punto de vista práctico vs., simulación. Los errores que se presentan son mínimos, teniendo en cuenta los retardos de propagación y el algoritmo de control para que en la medida que se recibe información de ubicación se pueda corregir y minimizar el error medio cuadrático.