A differential drive mobile robot controlled by using the robotics operational system (ROS) - Borrero-Guerrero, Henry; López-Aguilar, Juan José; Orduz-García, Alejandra; Barrero, Sara Valentina; Jutinico-Alarcón, Andrés Leonardo (Visión electrónica, 2023)
Teniendo en cuenta que el funcionamiento de los robots móviles se ve facilitado por el uso de sistemas embebidos distribuidos capaces de trabajar de forma cooperativa y que la gestión de estos sistemas requiere aplicaciones de software distribuidas escritas generalmente en C++ o Python, se puede argumentar que ROS (Robotics Operational Systems) puede considerarse una herramienta útil a la hora de emprender proyectos robóticos, ya que facilita la integración de controladores de software para los dispositivos instalados. Con ROS, los dispositivos de software pueden mantenerse separados pero comunicar datos para lograr un control distribuido. Este artículo describe resultados parciales de un proyecto de investigación actualmente en curso, que emplea un controlador difuso para mantener un robot móvil de accionamiento diferencial en una trayectoria entre hileras de cultivos, que se detectan mediante sensores LiDAR (Light Detection and Ranging) e IMU (Inertial Measurement Unit). Se utilizan programas Python para leer los sensores y controlar los motores DC del robot utilizando un controlador difuso trabajando en equipo en la plataforma ROS. Este artículo proporciona una visión general de nuestro robot, incluyendo su estructura, hardware, software, resultados alcanzados y trabajos futuros.