Simulador para comportamiento del centro de masa en un robot cuadrúpedo - Camacho-Castiblanco, Diego F.; Infante-Moreno, Wilson (Visión electrónica, 2023)
Se describe la elaboración de una herramienta de software para visualizar de manera fácil el comportamiento del centro de masa en un robot cuadrúpedo durante su desplazamiento. La herramienta de simulación le permite al usuario ingresar las variables de longitud y masa del modelo y esta retornará el comportamiento de la marcha seleccionada a simular con el comportamiento del centro de masa de toda la estructura. No se tiene presente ninguna fuerza inducida por el movimiento, es decir, solo se evaluará la cinemática del modelo. La simulación se realizó en Matlab en donde se proyecta la actuación del esquema del cuadrúpedo, así como el comportamiento del centro de masa para un desplazamiento seleccionado. La herramienta permite predecir posiciones en las cuales el robot puede contar con un mayor o menor grado de estabilidad en su caminar. El resultado de este proyecto es la base para un aplicativo que contribuya con la planeación y simulación de robots cuadrúpedos que incluya la evolución de las variables dinámicas y elaborar una simulación más asertiva en el criterio de estabilidad.