Espitia Cuchango, Helbert Eduardo, y Jorge Sofrony Esmeral. «Algoritmo para la planeación de trayectorias de robots móviles empleando enjambres de partículas brownianas». Visión electrónica, vol. 5, n.º 1, junio de 2011, pp. 4-14, doi:10.14483/22484728.3516.