@article{Guzmán Hernández_Mojica-Nava_2015, title={La teoría evolutiva como solución al control de formación}, volume={9}, url={https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/11011}, DOI={10.14483/22484728.11011}, abstractNote={<p>Se presenta un control de formación para múltiples Vehículos <br />Submarinos Autónomos con estructura de tipo líder-seguidor. El controlador se modela como un sistema multi-agente representado por un dígrafo compuesto por vértices y artistas que simbolizan los agentes (vehículos) y el sistema de comunicación, respectivamente. Se empleó la matriz Laplaciana compleja del dígrafo, para calcular la formación geométrica y enseguida se evalúa la respuesta de consenso de la formación utilizando la teoría evolutiva dinámica del replicador mutador. Finalmente, se integran las dos respuestas y se calcula la posición de cada agente seguidor. Las simulaciones muestran que combinando estas dos teorías se puede garantizar una perfecta formación geométrica en todo momento y que se pueden emplear un sinnúmero de agentes en la estructura.</p>}, number={1}, journal={Visión electrónica}, author={Guzmán Hernández, Sandra Milena and Mojica-Nava, Eduardo}, year={2015}, month={jun.}, pages={21–28} }