DOI:
https://doi.org/10.14483/22487638.6265Publicado:
2008-01-01Número:
Vol. 11 Núm. 22 (2008): Enero - JunioSección:
ConcienciasModelado del musculo del brazo con redes neuronales para estimar el momento en un sistema exoesquelético
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Resumen (es)
En este artículo se presenta un sistema exoesquelético en el brazo humano, que permite una interacción natural entre el operador y la máquina a través de señales electromiográficas, señales cinéticas y cinemáticas. Por medio de estas señales biológicas y mecánicas es posible estimar el momento realizado por el operador sobre una carga específica, para obtener la referencia deseada en el actuador del exoesqueleto.
Se modela el músculo del brazo a través del entrenamiento de redes neuronales, variando los parámetros del algoritmo, el número de capas ocultas y el número de neuronas. Se realiza el entrenamiento con siete variables de entrada y uno de salida, que corresponden a señales preprocesadas y posteriormente se realiza la validación del modelo con los mejores resultados.
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