DOI:

https://doi.org/10.14483/2248762X.6404

Publicado:

2012-08-30

Número:

Vol. 3 Núm. 1 (2012)

Sección:

Investigación

TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO

Autores/as

  • Edwin Andres Beltran Gonzalez Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Biografía del autor/a

Edwin Andres Beltran Gonzalez, Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Estudiante de Ingenieria en control electronico, adscrito como auxiliar de investigación al grupo de investigación en Robotica Movil Autonoma ROMA de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas.

Cómo citar

APA

Beltran Gonzalez, E. A. (2012). TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO. Redes de Ingeniería, 3(1), 12–22. https://doi.org/10.14483/2248762X.6404

ACM

[1]
Beltran Gonzalez, E.A. 2012. TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO. Redes de Ingeniería. 3, 1 (ago. 2012), 12–22. DOI:https://doi.org/10.14483/2248762X.6404.

ACS

(1)
Beltran Gonzalez, E. A. TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO. redes ing. 2012, 3, 12-22.

ABNT

BELTRAN GONZALEZ, E. A. TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO. Redes de Ingeniería, [S. l.], v. 3, n. 1, p. 12–22, 2012. DOI: 10.14483/2248762X.6404. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/REDES/article/view/6404. Acesso em: 17 may. 2021.

Chicago

Beltran Gonzalez, Edwin Andres. 2012. «TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO». Redes de Ingeniería 3 (1):12-22. https://doi.org/10.14483/2248762X.6404.

Harvard

Beltran Gonzalez, E. A. (2012) «TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO», Redes de Ingeniería, 3(1), pp. 12–22. doi: 10.14483/2248762X.6404.

IEEE

[1]
E. A. Beltran Gonzalez, «TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO», redes ing., vol. 3, n.º 1, pp. 12–22, ago. 2012.

MLA

Beltran Gonzalez, E. A. «TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO». Redes de Ingeniería, vol. 3, n.º 1, agosto de 2012, pp. 12-22, doi:10.14483/2248762X.6404.

Turabian

Beltran Gonzalez, Edwin Andres. «TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO». Redes de Ingeniería 3, no. 1 (agosto 30, 2012): 12–22. Accedido mayo 17, 2021. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/REDES/article/view/6404.

Vancouver

1.
Beltran Gonzalez EA. TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO. redes ing. [Internet]. 30 de agosto de 2012 [citado 17 de mayo de 2021];3(1):12-2. Disponible en: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/REDES/article/view/6404

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TRANSPORTE COOPERATIVO DE OBJETOS CON UNA
PLATAFORMA MÓVIL EN UN ENTORNO ESTRUCTURADO
COOPERATIVE TRANSPORT OF OBJECTS USING
Edwin Andrés Beltrán González
A MOBILE PLATFORM WITHIN A STRUCTURED
ENVIRONMENT
Tecnólogo en Electrónica
Universidad Distrital Francisco José
ABSTRACT
Bogotá, Colombia
Cooperative robotics is intended to design systems that consist of various
Bogotá, Colombia
robots capable of solving problems jointly. Therefore, implementations
of this nature might require various types of control (either centralized
or distributed). Based on these ideas, object transport has become one
of the challenges within this research field. The point is to implement
various strategies ranging from pulling objects to actually lifting them or
dragging them. These types of tasks have been addressed since the 90s up
until recently. The present work attempts to show the development and
implementation of a cooperative robotic platform applied to large-object
transport by means of a structured environment, using the tools provided
by the LEGO MINDSTORMS RCX 2.0 kit and some other tools belonging to
a research group called ROMA (Robótica Móvil Autónoma).
Key words:
cooperative robotics, robotic systems, multi-agent,
coordination, communication.
RESUMEN
La robótica cooperativa busca diseñar sistemas compuestos de
varios robots capaces de resolver problemas conjuntamente, de tal
manera que dicha implementación puede llevar consigo distintos
tipos de control (centralizado o distribuido), de esta manera una
de las aplicaciones en esta línea de investigación es el transporte de
objetos mediante distintas estrategias que van desde el empuje, la
sujeción y arrastre de los objetos; tales trabajos se han presentado
desde la década de los 90 hasta el día de hoy. El enfoque del
presente artículo busca mostrar el desarrollo e implementación
de una plataforma robótica cooperativa aplicada al transporte de
objetos largos a través de un entorno estructurado utilizando las
herramientas que provee el kit Lego Mindstorms RCX 2.0 y el grupo
de investigación en robótica móvil autónoma ROMA.
Palabras claves
: robótica cooperativa, sistemas robóticos multi-
Tipo:
Artículo de investigación
agente, coordinación, comunicación.
Fecha de Recepción:
Enero 12 de 2012
Fecha de Aceptación:
Marzo 9 de 2012
12
ISSN: 2248 – 762X │ Vol. 3 │ No. 1 │ Pág. 12-22 │ Enero - Julio 2012

1. INTRODUCCIÓN
mínimamente puede generar comportamientos
colectivos a gran escala. Por otra parte están
En la actualidad los desarrollos en el campo
los sistemas intencionalmente cooperativos en
de la robótica están centrados en el diseño                                        los cuales cada robot esta finamente ligado a
de sistemas robóticos multiagente para
los demás y constantemente sabe la ubicación,
aplicaciones que van desde la navegación en                                    estado, creencias e información de cada uno de
entornos estructurados y poco estructurados                                     los integrantes del equipo, de esta manera todos
hasta el transporte cooperativo de objetos.
apuntan hacia una misma meta, sus protocolos
de comunicación permiten establecer dos
Dentro del grupo de investigación en robótica
tipos de solución. Dentro de ellos la primera
móvil autónoma (ROMA) estamos conscientes
es una solución fuertemente cooperativa
de la necesidad de explorar el campo de la
donde cada uno de los robots hace parte de
robótica cooperativa y así estar a la vanguardia
una sola unidad mayor, en la cual todos los
a nivel mundial, por tal motivo el objetivo de este                            robots apuntan hacia una misma tarea y cada
artículo es mostrar los resultados obtenidos con
uno aporta sus capacidades individuales para
el diseño e implementación de una plataforma
mejorar las capacidades globales. La segunda
móvil aplicada en trabajo cooperativo para el
es una solución débilmente cooperativa en
transporte de objetos dentro de un escenario
donde los robots tienen ciertos tiempos de
estructurado utilizando las herramientas que
independencia y pueden realizar las acciones
ofrece el kit Lego Mindstorms RCX 2.0® [1].
que vean convenientes pero que a la hora de
evaluar un resultado global no aportan a la
1.1. Sistemas robóticos multiagente
solución del problema general [11].
Un sistema multi-robot [2], [3] se define
Los sistemas multi-robot son también llamados
como un conjunto de robots situados en un
sistemas robóticos multiagente [2], debido a
entorno común pero que no necesariamente
que sus categorías involucran implícitamente
poseen capacidades para interactuar con
el concepto de robot agente [6], [10], así, para
otros robots o presentan un comportamiento
poder llevar a cabo una mínima interacción
proactivo; por ejemplo un conjunto de robots
cada autómata debe percibir su medio, poseer
seguidores de línea sobre un tablero común
mecanismos de decisión de acciones y desde
puede ser catalogado como un sistema multi-
luego un conocimiento de la evolución del
robot, sin embargo estos últimos no cumplen
medio con las acciones realizadas por él y por
las características identificadas en [4], [5] y
los integrantes del equipo.
solo aquellos prototipos que cumplan estas
características pueden ser denominados como
Un primer término que se debe explorar
agentes robóticos [6], [10].
a la hora de hablar de sistemas robóticos
multiagente es el de “coordinación” que se
Por lo general cuando se habla de sistemas                                       define [12], [13] como la propiedad que tiene
multi-robot, existen dos categorías generales
un conjunto de agentes para realizar alguna
para abordar la temática: los sistemas
actividad colectiva; el grado de coordinación
de enjambres colectivos y los sistemas
exhibido por un conjunto de agentes es el área
intencionalmente cooperativos.
en que se pueden evitar para realizar un trabajo
articulado. Una coordinación efectiva implica
Los sistemas de enjambres colectivos son
un grado de predictibilidad mutua y cuantos
aquellos en los que los robots ejecutan
más conflictos inesperados se den, peor están
sus tareas con un conocimiento mínimo o
coordinados los agentes robot.
nulo acerca del estado o progreso de los
demás robots del equipo, por lo general esta
De lo anterior se desprende la definición de
concepción está basada en el principio de que
“cooperación” que según [10], [14] es una
un grupo numeroso de robots comunicándose
forma de interacción mediante comunicación
13
Vol. 3 │ No. 1 │ Enero - Julio 2012

directa [15] en la cual el sistema robótico
Kube [18], [19] presento el primer modelo
multiagente presenta un comportamiento
formal para transporte cooperativo cuyo
de trabajo colaborativo en aras de conseguir
enfoque fue la resolución de problemas
una meta común consiguiendo resultados de
descentralizadamente. En este trabajo el autor
manera más efectiva en un menor tiempo.
muestra que si el tamaño del objeto es más
pequeño respecto al sistema de sujeción de los
El
incremento
en
el
desempeño
del
robots el desempeño de la plataforma decrece
sistema robótico multiagente evidencia un
drásticamente ya que la superficie de contacto
comportamiento meramente cooperativo, para
es limitada.
lo cual el mecanismo de control puede estar
basado en la imposición por parte de diseñador
Wang et al [20] desarrollo un sistema multi-
de una o varias estructuras de control que
robot enfocado en el transporte de objetos
generen las dinámicas de interacción de los
cooperativamente para lo cual utilizo una
comportamientos presentados por los agentes
estrategia que le permitía atrapar o encerrar
robot.
el objeto con los robots a través del diseño
de algoritmos descentralizados basados en
2. TRABAJOS REALIZADOS ALREDEDOR
campos de potencial que le permitieron a
DEL TRANSPORTE COOPERATIVO
la plataforma mantener el objeto atrapado
simultáneamente de irlo arrastrando hasta una
Una de las aplicaciones del trabajo cooperativo
meta deseada.
es el transporte de objetos que muchas
veces suele ser un problema para un solo
Gross et al [21], [22] diseño un sistema
robot, mediante la utilización de múltiples
completamente descentralizado en el marco
mecanismos como sujeción, truncamiento
del proyecto Swarm-bots [23], [24] para el
o simplemente arrastre, a continuación se
transporte de objetos pesados y de distintos
muestran algunos trabajos alrededor del tema.
tamaños y formas, la plataforma estaba
Mataric et al [16] diseño una plataforma
compuesta por 16 robots autónomos con
cooperativa meramente reactiva aplicada al
capacidades de auto ensamblaje llamados
transporte de una caja larga, su enfoque utilizo
s-bots. Estos a su vez eran capaces de
la cooperación en tres niveles: sensado, acción
establecer una conexión física con cada objeto
y control, para la distribución de tareas entre
a transportar. Cada robot era controlado
dos robots hexápodos equipados con sensores
mediante algoritmos evolutivos y redes
de luz y de contacto que les permitía generar
neuronales, lo que les permitía adaptarse a
comportamientos de sujeción y seguimiento de
cualquier entorno sin la necesidad de conocer
luz dependiendo del estado de la tarea.
su posición inicial, también les ofrecía la
ventaja de calcular y determinar la geometría
Donalds et al [17] desarrollo un sistema multi-
del objeto y con esto aumentar o disminuir el
robot descentralizado cooperativo enfocado al
número de s-bots para transportar el objeto.
movimiento de un grupo de cajas desordenadas,
su diseño consistía en el desarrollo de tres
En el marco del proyecto Swarmanoid [25], [26]
habilidades. La primera consistía en lanzar
Decugniere et al [27] presentó un enfoque para
una cuerda alrededor de los objetos con la
el transporte cooperativo de múltiples objetos
intención de sujetarlos. La segunda radicaba en
por un sistema de enjambre robótico con el fin
la utilización de una cuerda floja para acomodar
de aumentar su capacidad de carga inspirado
las cajas internamente. Por último el sistema
por las observaciones hechas al transporte de
tenía la capacidad de transportar las cajas a
alimentos en colonias de insectos. Su propuesta
acomodadas a otro sitio asegurando su orden
radica en la implementación de un robot que
con la implementación de trinquetes sobre las
actúa como un vehículo de carga masiva al que
cajas.
denomino cart-bot en el cual se apilaba uno a
uno los objetos para luego ser llevado por otros
14
Transporte cooperativo de objetos con una plataforma móvil en un entorno estructurado
Edwin Andrés Beltrán González

robots denominados foot-bots hasta una meta
longitud era de 0,21m por 0,018m de ancho
deseada.
(Fig. 2). Como parte del entorno, los objetos
contaban de una caja de 1m de longitud, una
Dorigo et al [28], [30] retoma todo el trabajo
caja de 0,35m de longitud y un cilindro de
realizado por Gross y Decugniere y añade a este
1,8m de longitud.
la implementación de algoritmos evolutivos y
redes neuronales para la detección y prevención
de obstáculos, el nivel de dificultad radico
en la generación de comportamientos que le
permitieran al robot prevenir en obstáculo y a
la vez mantener el transporte del objeto.
3. METODOLOGÍA
Se diseño e implemento una plataforma móvil
Fig. 2.
Fase final del entorno estructurado.
cooperativa aplicada al transporte de objetos
largos utilizando las herramientas del kit Lego
3.2. Desarrollo de la plataforma robótica
Mindstorms RCX 2.0® [1], a continuación se
muestra el desarrollo de la investigación.
Para el desarrollo de la plataforma se utilizaron
3.1. Desarrollo del entorno
las herramientas del kit Lego Mindstorms
RCX 2.0® [1] diseñando un par de robots
El diseño y elaboración de un entorno conocido,
denominados maestro y esclavo cuyas
le permitió a la plataforma percibir su medio
características físicas permitieron arrastrar el
eficazmente, inicialmente fue diseñado y
objeto, de esta manera cada robot contó con un
construido sobre una lamina de madera de                                       juego de sensores característicos del kit, así en
1m² de color negro mate a la cual se añadió una
una fase inicial, el robot maestro contaba con
serie de franjas blancas (Fig. 1).
un sensor de contacto, y un par de sensores de
rotación, mientras que para el robot esclavo
se contaba con un sensor de contacto y un par
de sensores de luz, el sistema de locomoción
implementado por sus prestaciones fue el
oruga al ofrecer mayor superficie de contacto
a la hora de realizar el transporte del objeto
(Fig. 3).
Fig. 1.
Aspecto de la fase inicial del entorno estructurado.
A través del desarrollo de la investigación el
Fig. 3.
Plataforma inicial para el transporte cooperativo.
entorno sufrió algunos cambios que se dieron
para mejorar el desempeño de la plataforma, de
3.2.1. Sensorica
esta manera el entorno en donde se realizaron
las pruebas finales constaba de una lamina de
Las exigencias de diseño y las limitaciones del
madera de 1,5m² de color negro mate y con
kit con el que se implemento la plataforma
franjas blancas en el extremo izquierdo cuya
hicieron evidente la necesidad de hacer
15
Vol. 3 │ No. 1 │ Enero - Julio 2012

una correcta aplicación de los sensores
1.
Ubicación inicial.
disponibles de esta manera algunos aspectos
2.     Reconocimiento del objeto.
como la exploración y empuje del objeto y el
3.
Ubicación de traslado.
mantenimiento de la referencia en cuanto a la
4.     Transporte del objeto.
posición fueron criterios asumidos en cuenta
3.3.1. Ubicación inicial
para cada uno de los robots.
En esta fase se definieron las posiciones de
El sensor se rotación se basa en un encoder
partida para la plataforma, los objetos y los
de baja resolución, constituido por dos foto
puntos de llegada, es importante resaltar que
transistores y un rotor de cuatro dientes
el proyecto fue enfocado en el transporte de
con esto se obtiene 16 pasos por vuelta, lo
objetos y no de su búsqueda, de esta manera
que traduce 22.5 grados de precisión, su
se establecieron estos puntos arbitrariamente.
implementación permitió conocer la posición
del robot maestro en cada fase del proyecto y
así determinar de la misma manera la posición
del robot esclavo. Con el sensor de luz el robot
esclavo se movilizo a través de la línea mediante
la comparación del umbral de luz tanto para el
color negro como para el color blanco, dicha
variación permitió diseñar un comportamiento
reactivo de seguidor de línea (Fig. 4).
Fig. 5.
Posición inicial de la plataforma y los objetos.
En la Fig. 5 se muestra la posición inicial del
robot maestro, esta se indico con una línea
amarilla vertical localizada en la cebra, la parte
trasera del robot se ubico de forma paralela a
la línea amarilla. La posición inicial del robot
esclavo se implemento de tal forma que los
sensores de luz estuviesen situados sobre una
misma franja blanca.
3.3.2. Reconocimiento del objeto
El enfoque para desarrollar esta parte fue el
Fig. 4.
Umbrales de luz obtenidos por el sensor para
de tocar, retroceder, avanzar de forma paralela
cada color.
a objeto y volver a tocar hasta no encontrar
el objeto, (Fig. 6) filosofía que salvo algunos
3.3. Trabajo cooperativo
cambios se mantuvo hasta la finalización del
proyecto. Muchos de los errores del proyecto
La plataforma fue diseñada para la aplicación
se presentaron y se solucionaron en esta parte,
de trabajo cooperativo al movimiento de
uno de los más frecuentes fue el de lograr que
objetos, sin embargo durante el desarrollo del
el robot se mantuviera en línea recta paralela al
proyecto se podían presentar dos situaciones,
objeto, pues aun con los sensores de rotación el
una en donde el robot maestro solicitaba ayuda
control de este movimiento se dificulto bastante
al robot esclavo para mover el objeto (trabajo
debido a factores como malas uniones entre la
cooperativo), y otra en donde el robot maestro
piezas de la parte de tracción de la plataforma,
trasladaba el objeto solo (no cooperativismo).
falta de batería, y un objeto lo suficientemente
pertinente para el reconocimiento. Finalmente
Así, el proyecto se dividió en cuatro fases.
después de varias pruebas se obtuvieron en
16
Transporte cooperativo de objetos con una plataforma móvil en un entorno estructurado
Edwin Andrés Beltrán González

general los siguientes valores para el ángulo
que describía el robot maestro tomando como
referencia un movimiento de 90 grados.
Fig. 9.
Ubicación de traslado establecida para el
transporte no cooperativismo.
3.3.4. Transporte del objeto
Una vez la plataforma estaba ubicada, el
robot maestro se desplazaba hacia delante
Fig. 6.
Diagrama de flujo para la fase de reconocimiento
con velocidad constante, comunicándole
del objeto realizado por el robot maestro.
continuamente la posición al robot esclavo
(Fig. 10).
3.3.3. Ubicación de traslado
Una vez terminada la fase de reconocimiento
del objeto, el robot maestro determinaba si se
establecía una situación de cooperativismo,
(Fig. 7, Fig. 8) en este caso el robot esclavo
partía de su posición de inicio y se ubicaba
en el extremo opuesto al elegido por el
agente maestro de suceder lo contrario (no
cooperativismo), el robot maestro se ubicaba
en la parte central del objeto y se alistaba para
trasladarlo (Fig. 9).
Fig. 7.
Ubicación de traslado una vez establecido el
Fig. 10.
transporte cooperativo sujetando una caja.
Diagrama de flujo para la fase de transporte del
objeto.
3.4. Comunicación
En la primera fase del proyecto la plataforma
presentaba tiempos “muertos” en donde
no había ningún tipo de interacción con el
entorno y había que esperar para que hubiese
comunicación, después de analizar la situación
Fig. 8.
Ubicación de traslado una vez establecido el
se llego a la conclusión de que había que
transporte cooperativo sujetando un cilindro.
establecer un algoritmo de sincronización que
17
Vol. 3 │ No. 1 │ Enero - Julio 2012

mejorara el desempeño de la comunicación
en la plataforma. Para llevar a cabo tal fin
se establecieron tareas en la cuales el robot
maestro enviaba su mensaje mientras que el
robot esclavo estaba en modo de recepción,
cuando esto sucedía era el maestro quien
entraba en modo de recepción y el esclavo
enviaba su confirmación de recibido, todo esto
dentro de un intervalo de 500ms (Fig. 11).
Fig. 12.
Plataforma final (robot maestro)
Fig. 13.
Plataforma final (robot esclavo)
En la Fig. 14 se muestra el comportamiento del
robot maestro en la fase de reconocimiento del
objeto. La linea recta horizontal que simboliza
la superficie del objeto, cuyo peso era de 3Kg,
en la grafica las variaciones por encima de
Fig. 11.
Algoritmo de sincronización para la plataforma,
esta linea representaron pequeños empujes
a la izquierda se encuentra la lógica seguida por el robot
que efectuó el robot al objeto mientras lo
maestro, a la izquierda la lógica seguida por el robot
exploraba, por otra parte la variaciones por
esclavo.
debajo de la linea horizontal significaron
deficiencias del robot para llegar a tocar
La comunicación de los robots se realizó
el objeto. Este comportamiento se altero
mediante enlace infrarrojo y manejo caracteres
mediante la implementación de algoritmos
en el rango de 0 a 255 (solo enteros), sin
de corrección de ángulo los cuales a través de
embargo se utilizaron siempre mensajes
sencillas operaciones matemáticas efectuaban
diferentes a cero ya que esta señal se podía
un control sobre el cambio de ángulo del robot
confundir con una señal de ruido.
disminuyendo la potencia de los motores
cuando el ángulo registrado superaba los 90
4. RESULTADOS
grados y de la misma forma cuando el robot
no alcanzaba un ángulo mínimo de giro se
Después de todo el desarrollo del proyecto, la
aumentaba la potencia de los motores para que
plataforma final contaba de un robot maestro
pudiese llegar a tocar la superficie del objeto.
(Fig. 12) y un robot esclavo (Fig. 13), cada uno
con un dispositivo de sujeción de objetos.
18
Transporte cooperativo de objetos con una plataforma móvil en un entorno estructurado
Edwin Andrés Beltrán González

entre las líneas y la distancia recorrida. Con
esto se conocía exactamente la posición en
cualquier lapso de tiempo.
Fig. 14.
Comportamiento del robot maestro en la fase de
reconocimiento del objeto.
Para que los robots fueran en la misma posición
Fig. 16.
Función línea recorrida vs distancia recorrida
al mismo tiempo se realizó una discretización
por la plataforma.
de la posición del robot maestro, para tal fin
se creó una tabla en donde se compararon
las franjas blancas pintadas sobre el fondo
Fue necesario implementar una secuencia de
de madera negro detectadas por los sensores
comandos que evitara un cruce o pérdida de
de luz del robot esclavo junto con los valores
información, lo que permitió una adecuada
medidos por el sensor de rotación del robot                                      interacción entre la plataforma y el entorno
maestro de tal manera que la magnitud que
estructurado definiendo las acciones para cada
representaba la posición del robot maestro se
uno de los robots. La secuencia de comandos
estaba referenciando a las franjas blancas (Fig.
se muestra en la tabla 1, a la derecha están las
15).
tareas del robot esclavo y a la izquierda las
tareas del robot maestro.
Tabla 1.
Secuencia de comandos para el establecimiento
de las acciones en la plataforma.

Fig. 15.
Dicretización de la posición del maestro respecto
a las líneas recorridas por el robot esclavo.
La relación entre las líneas recorridas por el
robot esclavo y el valor otorgado por el sensor
La plataforma transporto el objeto una distancia
de rotación del robot maestro era una relación
de un metro y presento una velocidad constante
lineal, por lo cual se podía determinar una
cercana a 0,14m/s, la cual fue tomada desde el
nueva relación, (Fig. 16) entre la distancia y las
punto inicial hasta el punto final arrastrando
líneas recorridas por la plataforma donde se
objetos de 3Kg de peso (Fig. 17).
puede apreciar la correspondencia uno a uno
19
Vol. 3 │ No. 1 │ Enero - Julio 2012

Se implemento una plataforma multi-robot
autónoma que sirvió para el transporte de
objetos de un punto a otro, dotada con los
sensores y actuadores que ofrece el kit Lego
Mindstorms RCX 2.0.
La interacción entre los robots de la plataforma
se da de manera centralizada, donde el robot
maestro procesaba toda la información y su
robot esclavo actuaba como una extensión
del primero, es decir que los objetivos se
establecieron de manera global y cada una de
Fig. 17.
Velocidad presentada por la plataforma durante
las acciones de los robots contribuyo a la meta
el transporte del objeto.
general del proyecto.
5. CONCLUSIONES
6. FINANCIAMIENTO
Con el desarrollo de este proyecto continuaron
La robótica cooperativa es una de la líneas que
las investigaciones en el campo de la robótica
se ha venido desarrollando dentro del grupo
cooperativa dentro del grupo de investigación
de investigación en Robótica Móvil Autónoma
ROMA, generando bases para el posterior
(ROMA), esta investigación se hizo en el
desarrollo de nuevas aplicaciones en este
marco del proyecto “diseño e implementación
campo como búsqueda de objetos en un
de agentes robots, actuando de manera
entorno desconocido, reconocimiento de
cooperativa, en una zona colapsada simulada,
objetos irregulares, y trabajo cooperativo que
como apoyo a organismos de búsqueda y
involucre un mayor número de plataformas.
rescate urbano”.
7. AGRADECIMIENTOS
La existencia de un entorno estructurado y
conocido facilitó el desarrollo del proyecto en
cuanto la posición espacial de la plataforma.                                        Un Al grupo de investigación en robótica móvil
posterior desarrollo de este proyecto podría
autónoma (ROMA) y en particular a su director
ser en trabajo cooperativo en entornos poco
MSc. Giovanni Rodrigo Bermúdez Bohórquez
estructurados.
por su asesoría técnica y constante apoyo
durante la ejecución de la investigación.
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Transporte cooperativo de objetos con una plataforma móvil en un entorno estructurado
Edwin Andrés Beltrán González