Published:
2016-12-01Issue:
Vol. 13 No. 2 (2016): Revista TekhnêSection:
ArticlesPrototipo de mano robótica inspirada en la mano humana
Keywords:
Mano, modelado, prototipado, robot (es).Downloads
Abstract (es)
Éste articulo describe el diseño y construcción de un prototipo de mano robótica que replica algunas características funcionales presentes en la mano humana. Se determinó el diseño más favorable con base en el estudio propio y del análisis de documentos científicos basados en prototipos similares ya desarrollados en nuestro país y en el mundo. Se realizaron diferentes pruebas y simulaciones con el fin de determinar los materiales a usar y la forma de realizar el ensamble para su construcción. La mano robótica esta compuesta por cinco servomotores los cuales transmiten el movimiento a través de hilos de nailon a cada uno de los dedos, haciendo la función de tendones y músculos de la mano humana real. El prototipo cuenta con un servomotor adicional el cual permite el realizar la extensión y flexión de la mano. Los servomotores se encuentran ubicados en un antebrazo diseñado de forma que se asemeja al antebrazo humano, con el fin de que la forma del conjunto de la mano y el antebrazo se asemejen a la morfología humana.References
Cailliet, R. (2006). Anatomía funcional biomecánica. ISBN 9788471014931: Marbán.
Dang, H., Weisz, J., y Allen, P. (2011). Blind grasping: Stable robotic grasping using tactile feedback and hand kinematics. En 2011 ieee international conference on robotics and automation (p. 5917-5922).
Hairong, W., Shaowei, F., y Hong, L. (2012). An anthropomorphic design guideline for the thumb of the dexterous hand. En International conference on mechatronics and automation.
Hyunhwan, J., y Joono, C. (2011). Design of hybrid type robotic hand: The ku hybrid hand. En 2011 11th international conference on control, automation and systems (iccas) (p. 1113-1116).
Mahmoud, R., Ueno, A., y Tatsumi, S. (2011). An assistive tele-operated anthropomorphic robot hand: Osaka city university hand ii. En 2011 6th acm/ieee international conference on human-robot interaction (hri) (p. 85-92).
Molina, J. (2016). Caracterización de materiales termoplásticos de abs y pla semi - rígido impresos en 3d con cinco mallados internos diferentes. Tesis de Master no publicada, Escuela politecnica nacional de Quito.
Monk, S. (2011). Programming arduino getting started with sketches (McGraw-Hill, Ed.). McGraw-Hill.
Netter, F. (2011). Netters concise orthopaedic anatomy (5. a ed.; Elsevier, Ed.). Elsevier.
Pérez, M. (2012). Prototipo de mano robótica antropométrica sub-actuada. Revista Facultad de Ingenieria Universidad de Antioquia, 65(65), 46-59.
Tondu, B. (2009). Kinematic modelling of anthropomorphic robot upper limb with human-like hands. En International conference on advanced robotics (icar 2009) (p. 1-9).
Zuñiga, D., y Andrade, D. (2011). Diseño y construcción de una mano robótica para la enseñanza del alfabeto dactilológico universal para personas sordomudas. Ingenius Revista de ciencia y tecnologia, 6(6), 67-84.
How to Cite
APA
ACM
ACS
ABNT
Chicago
Harvard
IEEE
MLA
Turabian
Vancouver
Download Citation
Visitas
Downloads
License
Those authors who have published with this journal agree to the following terms:
- The authors retain their copyright and guarantee to the journal right of first publication of his work, which will be simultaneously subject to license recognition of Creative Commons that allows others to share the work as long as its author is indicated and its first publication in this journal.
- Authors may adopt other agreements nonexclusive distribution version of the work as long as indicated that the initial publication is in this journal.
- It allows and encourages authors disseminate their work via the Internet before and during the submission process, which can produce interesting exchanges and increase citations of the published work.