DOI:

https://doi.org/10.14483/2322939X.17352

Publicado:

2020-12-10

Número:

Vol. 17 Núm. 2 (2020)

Sección:

Investigación y Desarrollo

Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena

Development of an application for simulating the movements of the modular robot EMERGE in chain-type configuration

Autores/as

Palabras clave:

locomoción, robot modular, simulador, tablas de movimiento (es).

Palabras clave:

Locomotion, modular robot, simulator, tables of movement (en).

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Resumen (es)

Este documento presenta una aplicación basada en software de simulación, la cual renderiza los movimientos del robot modular EMERGE en configuraciones de tipo cadena de una dimensión. Además, implementa una estrategia de control de movimiento que estima las posiciones apropiadas de cada una de las articulaciones del robot para así reproducir un movimiento coordinado y continuo, teniendo en cuenta un ambiente y morfología previamente establecidos y representados en un entorno virtual 3D. Esta propuesta permite minimizar el desgaste de la estructura mecánica del robot y evitar posibles daños cuando se desee experimentar con el robot, los resultados muestran que el simulador tiene un margen de error menor al 6% en comparación con el tiempo y distancia recorridos por el robot real.

Resumen (en)

This document presents an application based in software of simulation, which renders modular robot EMERGE movements in configuration string type of one dimension. In addition, implemented a strategy of control of movements that estimate the position suitable of each articulation of robot and producing continued and coordinated movements, taking into account environment and morphology previously established and represented in a 3D virtual environment. This proposal allows minimizing wear to mechanical structure of itself and prevent possible damage when experimenting with the robot, the results indicate that the simulator has a margin of error of less than 6% compared to the time and distance travelled by the real robot.

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Cómo citar

IEEE

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Arenas Morantes, A.A. et al. 2020. Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena. Revista Vínculos. 17, 2 (dic. 2020), 112–119. DOI:https://doi.org/10.14483/2322939X.17352.

ACS

(1)
Arenas Morantes, A. A.; Rincón Cevallos, A. P.; Pedraza Martínez, L. F. .; Hernández Martínez, H. A. Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena. Rev. Vínculos 2020, 17, 112-119.

APA

Arenas Morantes, A. A., Rincón Cevallos, A. P., Pedraza Martínez, L. F. ., y Hernández Martínez, H. A. (2020). Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena. Revista Vínculos, 17(2), 112–119. https://doi.org/10.14483/2322939X.17352

ABNT

ARENAS MORANTES, Angie Alexandra; RINCÓN CEVALLOS, Angie Paola; PEDRAZA MARTÍNEZ, Luis Fernando; HERNÁNDEZ MARTÍNEZ, Henry Alberto. Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena. Revista Vínculos, [S. l.], v. 17, n. 2, p. 112–119, 2020. DOI: 10.14483/2322939X.17352. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/vinculos/article/view/17352. Acesso em: 4 nov. 2024.

Chicago

Arenas Morantes, Angie Alexandra, Angie Paola Rincón Cevallos, Luis Fernando Pedraza Martínez, y Henry Alberto Hernández Martínez. 2020. «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena». Revista Vínculos 17 (2):112-19. https://doi.org/10.14483/2322939X.17352.

Harvard

Arenas Morantes, A. A. (2020) «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena», Revista Vínculos, 17(2), pp. 112–119. doi: 10.14483/2322939X.17352.

MLA

Arenas Morantes, Angie Alexandra, et al. «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena». Revista Vínculos, vol. 17, n.º 2, diciembre de 2020, pp. 112-9, doi:10.14483/2322939X.17352.

Turabian

Arenas Morantes, Angie Alexandra, Angie Paola Rincón Cevallos, Luis Fernando Pedraza Martínez, y Henry Alberto Hernández Martínez. «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena». Revista Vínculos 17, no. 2 (diciembre 10, 2020): 112–119. Accedido noviembre 4, 2024. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/vinculos/article/view/17352.

Vancouver

1.
Arenas Morantes AA, Rincón Cevallos AP, Pedraza Martínez LF, Hernández Martínez HA. Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena. Rev. Vínculos [Internet]. 10 de diciembre de 2020 [citado 4 de noviembre de 2024];17(2):112-9. Disponible en: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/vinculos/article/view/17352

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