DOI:

https://doi.org/10.14483/2322939X.17352

Publicado:

2020-12-10

Número:

Vol. 17 Núm. 2 (2020)

Sección:

Actualidad Tecnológica

Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena

Development of an application for simulating the movements of the modular robot EMERGE in chain-type configuration

Autores/as

  • Angie Alexandra Arenas Morantes
  • Luis Fernando Pedraza Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  • Henry Hernández Martínez Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  • Angie Paola Rincón Cevallos https://orcid.org/0000-0001-8156-6097

Palabras clave:

simulador, robot modular, locomoción, tablas de movimiento. (es).

Palabras clave:

simulator, rodular robot, locomotion, tables of movement. (en).

Resumen (es)

Este documento presenta una aplicación basada en software de simulación, la cual renderiza los movimientos del robot modular EMERGE en configuraciones de tipo cadena de una dimensión. Además, implementa una estrategia de control de movimiento que estima las posiciones apropiadas de cada una de las articulaciones del robot para así reproducir un movimiento coordinado y continuo, teniendo en cuenta un ambiente y morfología previamente establecidos y representados en un entorno virtual 3D. Esta propuesta permite minimizar el desgaste de la estructura mecánica del robot y evitar posibles daños cuando se desee experimentar con el robot, los resultados muestran que el simulador tiene un margen de error menor al 6% en comparación con el tiempo y distancia recorridos por el robot real.

Resumen (en)

This document presents an application based in software of simulation, which renders modular robot EMERGE movements in configuration string type of one dimension. In addition, implemented a strategy of control of movements that estimate the position suitable of each articulation of robot and producing continued and coordinated movements, taking into account environment and morphology previously established and represented in a 3D virtual environment. This proposal allows minimizing wear to mechanical structure of itself and prevent possible damage when experimenting with the robot, the results indicate that the simulator has a margin of error of less than 6% compared to the time and distance travelled by the real robot.

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Cómo citar

IEEE

[1]
A. A. Arenas Morantes, L. F. . Pedraza, H. . Hernández Martínez, y A. P. Rincón Cevallos, «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena », Rev. vínculos, vol. 17, n.º 2, dic. 2020.

ACM

[1]
Arenas Morantes, A.A., Pedraza, L.F. , Hernández Martínez, H. y Rincón Cevallos, A.P. 2020. Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena . Revista vínculos. 17, 2 (dic. 2020). DOI:https://doi.org/10.14483/2322939X.17352.

ACS

(1)
Arenas Morantes, A. A.; Pedraza, L. F. .; Hernández Martínez, H. .; Rincón Cevallos, A. P. Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena . Rev. vínculos 2020, 17.

APA

Arenas Morantes, A. A., Pedraza, L. F. ., Hernández Martínez, H. ., & Rincón Cevallos, A. P. (2020). Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena . Revista vínculos, 17(2). https://doi.org/10.14483/2322939X.17352

ABNT

ARENAS MORANTES, A. A.; PEDRAZA, L. F. .; HERNÁNDEZ MARTÍNEZ, H. .; RINCÓN CEVALLOS, A. P. Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena . Revista vínculos, [S. l.], v. 17, n. 2, 2020. DOI: 10.14483/2322939X.17352. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/vinculos/article/view/17352. Acesso em: 13 may. 2021.

Chicago

Arenas Morantes, Angie Alexandra, Luis Fernando Pedraza, Henry Hernández Martínez, y Angie Paola Rincón Cevallos. 2020. «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena ». Revista vínculos 17 (2). https://doi.org/10.14483/2322939X.17352.

Harvard

Arenas Morantes, A. A., Pedraza, L. F. ., Hernández Martínez, H. . y Rincón Cevallos, A. P. (2020) «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena », Revista vínculos, 17(2). doi: 10.14483/2322939X.17352.

MLA

Arenas Morantes, A. A., L. F. . Pedraza, H. . Hernández Martínez, y A. P. Rincón Cevallos. «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena ». Revista vínculos, vol. 17, n.º 2, diciembre de 2020, doi:10.14483/2322939X.17352.

Turabian

Arenas Morantes, Angie Alexandra, Luis Fernando Pedraza, Henry Hernández Martínez, y Angie Paola Rincón Cevallos. «Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena ». Revista vínculos 17, no. 2 (diciembre 10, 2020). Accedido mayo 13, 2021. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/vinculos/article/view/17352.

Vancouver

1.
Arenas Morantes AA, Pedraza LF, Hernández Martínez H, Rincón Cevallos AP. Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena . Rev. vínculos [Internet]. 10 de diciembre de 2020 [citado 13 de mayo de 2021];17(2). Disponible en: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/vinculos/article/view/17352

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