DOI:

https://doi.org/10.14483/22484728.11011

Publicado:

2015-06-23

Número:

Vol. 9 Núm. 1 (2015)

Sección:

Visión Investigadora

La teoría evolutiva como solución al control de formación

Evolutionary theory as solution to the formation control

Autores/as

  • Sandra Milena Guzmán Hernández Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas, facultad Tecnologica
  • Eduardo Mojica-Nava

Palabras clave:

control de formación, robótica móvil, sistemas multi-agente (es).

Palabras clave:

formation control, mobil robotics, multiagent systems (en).

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Resumen (es)

Se presenta un control de formación para múltiples Vehículos
Submarinos Autónomos con estructura de tipo líder-seguidor. El controlador se modela como un sistema multi-agente representado por un dígrafo compuesto por vértices y artistas que simbolizan los agentes (vehículos) y el sistema de comunicación, respectivamente. Se empleó la matriz Laplaciana compleja del dígrafo, para calcular la formación geométrica y enseguida se evalúa la respuesta de consenso de la formación utilizando la teoría evolutiva dinámica del replicador mutador. Finalmente, se integran las dos respuestas y se calcula la posición de cada agente seguidor. Las simulaciones muestran que combinando estas dos teorías se puede garantizar una perfecta formación geométrica en todo momento y que se pueden emplear un sinnúmero de agentes en la estructura.

Resumen (en)

We present a formation control for multiple vehicles Autonomous
submarines with type structure leader - follower. The controller is modeled as a multi-agent system represented by a digraph consisting of vertices and artists symbolizing agents (vehicles) and the communication system, respectively. The digraph complex Laplacian matrix was used to calculate the geometrical formation and then evaluates the response of the formation consensus using the dynamic evolutionary theory of the Replicator-mutator. Finally, two answers are integrated and it calculates the position of each follower agent. Simulations show that combining these two theories can be guaranteed a perfect geometrical formation at all times and that a number of agents can be used in the structure. 

 

Biografía del autor/a

Sandra Milena Guzmán Hernández, Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas, facultad Tecnologica

Asistente Editorial

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Cómo citar

APA

Guzmán Hernández, S. M., & Mojica-Nava, E. (2015). La teoría evolutiva como solución al control de formación. Visión electrónica, 9(1), 21–28. https://doi.org/10.14483/22484728.11011

ACM

[1]
Guzmán Hernández, S.M. y Mojica-Nava, E. 2015. La teoría evolutiva como solución al control de formación. Visión electrónica. 9, 1 (jun. 2015), 21–28. DOI:https://doi.org/10.14483/22484728.11011.

ACS

(1)
Guzmán Hernández, S. M.; Mojica-Nava, E. La teoría evolutiva como solución al control de formación. Vis. Electron. 2015, 9, 21-28.

ABNT

GUZMÁN HERNÁNDEZ, S. M.; MOJICA-NAVA, E. La teoría evolutiva como solución al control de formación. Visión electrónica, [S. l.], v. 9, n. 1, p. 21–28, 2015. DOI: 10.14483/22484728.11011. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/11011. Acesso em: 14 may. 2021.

Chicago

Guzmán Hernández, Sandra Milena, y Eduardo Mojica-Nava. 2015. «La teoría evolutiva como solución al control de formación». Visión electrónica 9 (1):21-28. https://doi.org/10.14483/22484728.11011.

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Guzmán Hernández, S. M. y Mojica-Nava, E. (2015) «La teoría evolutiva como solución al control de formación», Visión electrónica, 9(1), pp. 21–28. doi: 10.14483/22484728.11011.

IEEE

[1]
S. M. Guzmán Hernández y E. Mojica-Nava, «La teoría evolutiva como solución al control de formación», Vis. Electron., vol. 9, n.º 1, pp. 21–28, jun. 2015.

MLA

Guzmán Hernández, S. M., y E. Mojica-Nava. «La teoría evolutiva como solución al control de formación». Visión electrónica, vol. 9, n.º 1, junio de 2015, pp. 21-28, doi:10.14483/22484728.11011.

Turabian

Guzmán Hernández, Sandra Milena, y Eduardo Mojica-Nava. «La teoría evolutiva como solución al control de formación». Visión electrónica 9, no. 1 (junio 23, 2015): 21–28. Accedido mayo 14, 2021. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/11011.

Vancouver

1.
Guzmán Hernández SM, Mojica-Nava E. La teoría evolutiva como solución al control de formación. Vis. Electron. [Internet]. 23 de junio de 2015 [citado 14 de mayo de 2021];9(1):21-8. Disponible en: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/11011

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