Navegación de robots móviles en formación de convoy

Navigation of mobile robots in formation of convoy

  • Brayan Humberto Ramirez-Peña Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  • Wilson Infante-Moreno Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Palabras clave: LabVIEW, LEGO NXT, Navigation, Training in convoy (en_US)
Palabras clave: LabVIEW, LEGO NXT, Navegación, Formación en convoy (es_ES)

Resumen (es_ES)

Se presenta la navegación para un convoy conformado por tres robots tipo lego, el cual alcanza un punto final establecido por medio de la cinemática del robot maestro que puede mantener una comunicación bluetooth, conociendo la cantidad de robots (esclavos) en la formación, que pueden incorporarse antes del recorrido o abandonar la formación durante el mismo.

El convoy evade un obstáculo el cual pude estar en diferentes coordenadas de la ruta establecida por el robot maestro. se estableció una comunicación infrarroja para la formación del convoy conservando unas distancias mínimas y máximas entre los integrantes de la formación. Los resultados obtenidos ofrecen un mínimo error en la consecución del punto final y se conforma la formación durante los diferentes desplazamientos realizados en un ambiente controlado.

Resumen (en_US)

Navigation is presented for a convoy made up of three lay-type robots, which reaches a final point established by means of the master robot's kinematics that can keep Bluetooth communication, knowing the number of robots (slaves) in the formation, which can be incorporated before the route or leave the formation during it.

The convoy evades an obstacle which can be in different coordinates of the route established by the master robot. an infrared communication was established for the formation of the convoy keeping minimum and maximum distances between the members of the formation. The results obtained offer a minimum error in the attainment of the final point and the formation is formed during the different displacements carried out in a controlled environment.

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

Referencias

[1] B. Brumitt and M. Hebert, “Experiments in autonomous driving with concurrent goals and multiple vehicles”, in Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 3, pp. 1895–1902, 1998.
[2] A. Botía, D. Gallardo, and M. I. Alfonso, “Comportamientos coordinados en formaciones de robots usando percepción visual y comunicación punto a punto 1”, in Workshop de Agentes Físicos, pp. 11-18, 2006.
[3] RO-BOTICA, “Servo motor LEGO MINDSTORMS EV3”, 2017. [Online]. Available at: http://ro-botica.com/Producto/Servo-motor-LEGO-MINDSTORMS-EV3
[4] ElectricBricks, “LEGO Education - 9841 Ladrillo Inteligente NXT - LEGO Education”. [Online]. Available at: https://www.electricbricks.com/lego-education-mindstorms-nxt-9841-ladrillo-inteligente-nxt-lego-education-p-251.html
[5] Lego Mindstorms NXT, “El Sensor Ultrasónico (o de ultra sonido)”, 2009. [Online]. Available at: http://rbtnxt.blogspot.com/2009/02/el-sensor-ultrasonico-o-de-ultra-sonido.html
[6] HiTechnic, “NXT IRLink Sensor”, 2012. [Online]. Available at: https://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?key=NIL1046&preadd=action
[7] HiTechnic, “NXT IRSeeker V2”, 2012. [Online]. Available at: https://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NSK1042
[8] G. Bermúdez, “Modelamiento cinemático y odométrico de robots móviles: aspectos matemáticos”, Tecnura, vol. 6, no. 12, pp. 19-30, january 2003. https://doi.org/10.14483/22487638.6131
[9] G. R. Bermúdez, M. R. Pereira, E. A. González, L. Y. Osorio and J. E. Ortiz, “Modelo cinemático de un robot móvil implementado con LEGO NXT para un sistema de localización Indoor diseñado en LABVIEW”, Tecnura, vol. 16, pp. 23–33, october 2012. https://doi.org/10.14483/22487638.6810
[10] M. Nitulescu, “Solutions for modeling and control in mobile robotics”, Journal of Control Engineering and Applied Informatics, vol. 9, no. 3, pp. 43-50, 2007.
Cómo citar
Ramirez-Peña, B. H., & Infante-Moreno, W. (2020). Navegación de robots móviles en formación de convoy. Visión electrónica, 14(1). Recuperado a partir de https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/16348
Publicado: 2020-01-31
Sección
Visión Actual