CONTROL ROBUSTO POR MODELO INTERNO APLICADO COMO LABORATORIO VIRTUAL A UN PÉNDULO MOTORIZADO

  • Jorge Andrés Puerto Acosta
  • Liz Katherine Rincón Ardila
  • Edwar Jacinto Gómez
Palabras clave: Control Robusto, laboratorio virtual, control por modelo interno, IMC, EJS. (es_ES)

Resumen (es_ES)

Este trabajo presenta los resultados obtenidos en el análisis y aplicación del método de Control Robusto por Modelo Interno (IMC), en el contexto académico, por medio de un laboratorio virtual construido sobre la plataforma EJS (Easy Java Simulations). En el, se abordan los aspectos básicos del método IMC, para sistemas estables. La aplicación se realiza sobre una aproximación con un sistema real, denominado “PÉNDULO MOTORIZADO’’, péndulo caracterizado por un sistema no-lineal, que para la aplicación es linealizado sobre un punto de operación y ejemplificado en un entorno grafico tridimensional, incluyendo dos modos de funcionamiento: generación de datos, que permiten una posterior identificación del sistema dinámico y control IMC, en el que se presenta el controlador actuando sobre la planta en mención. El laboratorio virtual reúne guías didácticas y simulaciones enfocadas a la comprobación experimental de robustez del controlador.

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

Referencias

R. C. Dorf y Bishop. Sistemas de Control Moderno. Madrid: Prentice Hall, 2005. ISBN 84-20544019.

S. Dormido. Control learning: Present and future. IFAC World Congress, 15 de julio de 2002.

F. Esquembre. Easy Java Simulations 3.1. Octubre de 2007. En línea: http://fem.um.es/Ejs

Keithicus. “Model reference adaptive control (MRAC), 2010”. Drexel University. En línea: http://www.pages.drexel.edu/kws23/tutorials/MRAC/simulation/simulation.html

Keithicus. “Model reference adaptive control (MRAC), 2010”. En línea: http://www.pages.drexel.edu/~kws23/tutorials/MRAC/simulation/simulation.html

Lennart Ljung. Applied System Identifi cation. EE.UU.: Prentice Hall, 1993.

Lennart Ljung. Theory Sistem Identifi - cation. 2 ed. Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1999.

M. Morari y E. Zafi rou. Robust Process Control. Nueva Jersey: Prentice Hall, 1989.

J. A. Puerto. “Laboratorio virtual IMC adjunto como ejemplo en EJS 4.1”. Noviembre 2008 En línea: http://www.um.es/fem/EjsWiki/Main/Download.

D. E. Rivera. “A methodology for integrated system identifi cation with imc-pid controller design”. Ibero-American Journal of Automatic Control and Industrial Computer Science, 4 (4) (2007): 252.

D. E. Rivera, M. Morari y S. Skogestad. “Internal model control for PID controller design”. Ind. Eng Chem. Proc. Des. Dev, 25 (1986): 1822- 1831.

Cómo citar
Puerto Acosta, J. A., Rincón Ardila, L. K., & Jacinto Gómez, E. (2011). CONTROL ROBUSTO POR MODELO INTERNO APLICADO COMO LABORATORIO VIRTUAL A UN PÉNDULO MOTORIZADO. Visión electrónica, 5(1), 77-88. https://doi.org/10.14483/22484728.3520
Publicado: 2011-11-15
Sección
Visión de Caso