Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados

Autores/as

  • Camilo A. Sanabria T. Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
  • Oscar M. Hernández G. Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.

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Resumen (es)

Este artículo presenta el modelo por medio de dinámica de Lagrange de un péndulo invertido simple, quees controlado con las técnicas de realimentación de estados tipo regulador y servomecanismo. Se presentan los diseños de los controladores y de un observador de estado usado en el funcionamiento práctico de la planta IP02 de la compañía Quanser. La comprobación de los diseños se realiza por medio del software Simulink de Matlab, por lo cual se implementa en la planta mencionada. Además, se realiza una comparación del controlador propuesto mediante el uso del índice de desempeño de la integral de error, con un control LQR dado por el fabricante del péndulo.

Biografía del autor/a

Camilo A. Sanabria T., Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.

Ingeniero Electrónico con grado de honor en ingeniería de la Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia (UPTC), estudiante de magíster en Ingeniería Electrónica Pontificia Universidad Javeriana, docente Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia, integrante Grupo de Robótica GIRA-UPTC. Bogotá.

Oscar M. Hernández G., Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.

Ingeniero Electrónico, de la Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia (UPTC), especialista en Automatización Industrial, de la Universidad Nacional de Colombia, estudiante de magíster en Ingeniería Electrónica de la Pontificia Universidad Javeriana, docente Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia, integrante Grupo de Procesamiento de Señales DSP-UPTC. Bogotá.

Cómo citar

APA

Sanabria T., C. A., y Hernández G., O. M. (2009). Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados. Tecnura, 13(25), 59–69. https://doi.org/10.14483/22487638.6669

ACM

[1]
Sanabria T., C.A. y Hernández G., O.M. 2009. Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados. Tecnura. 13, 25 (jul. 2009), 59–69. DOI:https://doi.org/10.14483/22487638.6669.

ACS

(1)
Sanabria T., C. A.; Hernández G., O. M. Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados. Tecnura 2009, 13, 59-69.

ABNT

SANABRIA T., Camilo A.; HERNÁNDEZ G., Oscar M. Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados. Tecnura, [S. l.], v. 13, n. 25, p. 59–69, 2009. DOI: 10.14483/22487638.6669. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/6669. Acesso em: 28 mar. 2024.

Chicago

Sanabria T., Camilo A., y Oscar M. Hernández G. 2009. «Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados». Tecnura 13 (25):59-69. https://doi.org/10.14483/22487638.6669.

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Sanabria T., C. A. y Hernández G., O. M. (2009) «Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados», Tecnura, 13(25), pp. 59–69. doi: 10.14483/22487638.6669.

IEEE

[1]
C. A. Sanabria T. y O. M. Hernández G., «Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados», Tecnura, vol. 13, n.º 25, pp. 59–69, jul. 2009.

MLA

Sanabria T., Camilo A., y Oscar M. Hernández G. «Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados». Tecnura, vol. 13, n.º 25, julio de 2009, pp. 59-69, doi:10.14483/22487638.6669.

Turabian

Sanabria T., Camilo A., y Oscar M. Hernández G. «Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados». Tecnura 13, no. 25 (julio 1, 2009): 59–69. Accedido marzo 28, 2024. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/6669.

Vancouver

1.
Sanabria T. CA, Hernández G. OM. Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados. Tecnura [Internet]. 1 de julio de 2009 [citado 28 de marzo de 2024];13(25):59-6. Disponible en: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/6669

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