Sistema de navegación para un robot limpiador de piscinas

Navigation system for a swimming-pool cleaner robot

  • Lorena Cardona Rendón Universidad Nacional de Colombia
  • Paula Andrea Ortiz Valencia Instituto Tecnológico Metropolitano
  • Juan Sebastián Botero Valencia Instituto Tecnológico Metropolitano
Palabras clave: State estimation, cleaning robot, SimMechanics, navigation system (en_US)
Palabras clave: Estimación de estado, robot limpiador, SimMechanics, sistema de navegación (es_ES)

Resumen (es_ES)

En este trabajo se desarrolló un sistema de na­vegación para estimar la posición, velocidad y orientación de un robot limpiador de piscinas que se quiere automatizar. Para el diseño del sistema de navegación se utilizó la técnica de mínimos cuadrados ponderados, que combina las medidas de un acelerómetro tri-axial y un giróscopo, con la solución de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del robot. El siste­ma de navegación se probó sobre un modelo del robot elaborado en Simulink a partir de una repro ducción tridimensional realizada en un software CAD (Autodesk Inventor). Al final se presentan los resultados concluyendo sobre la viabilidad del sistema de navegación para ser empleado en la tarea de automatización del robot limpiador de piscinas.

Resumen (en_US)

In this paper presents the development of a na­vigation system to estimate the position, veloci­ty and orientation of a pool cleaner robot to be automated. We employ the weighted least-square technique for the design of the navigation sys­tem, which combines the noisy measurements of a tri-axial accelerometer and a gyroscope with the solution to the differential equations that descri­be the robot's movement. The navigation system was tested using a (Simulink-based) model of the robot obtained from a tri-dimensional representa­tion (built with CAD software - Autodesk Inven­tor). The final part of the paper presents the results and draws some conclusions about the feasibility of implementing the navigation system in the au­tomation of a swimming-pool cleaner robot.

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

Biografía del autor/a

Lorena Cardona Rendón, Universidad Nacional de Colombia
Ingeniera Mecánica, magíster en Ingeniería. Investigadora de la Universidad Na­cional de Colombia. Medellín.
Paula Andrea Ortiz Valencia, Instituto Tecnológico Metropolitano
Ingeniera en Instrumentación y Control, magíster en Ingeniería. Docente e inves­tigador del Instituto Tecnológico Metropolitano. Medellín.
Juan Sebastián Botero Valencia, Instituto Tecnológico Metropolitano
Ingeniero Electrónico. Investigador del Instituto Tecnológico Metropolitano. Medellín.
Cómo citar
Cardona Rendón, L., Ortiz Valencia, P. A., & Botero Valencia, J. S. (2013). Sistema de navegación para un robot limpiador de piscinas. Tecnura, 18(39), 22-33. https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.1.a02
Publicado: 2013-12-20
Sección
Investigación