Técnicas de control para el balance de un robot bípedo: un estado del arte

Control techniques for the balance of a robot biped: a state of the art

  • Sergey González Mejía Universidad del Valle
  • José Miguel Ramírez Scarpetta Universidad del Valle
  • Edna Joydeth Avella Rodríguez Universidad del Valle

Resumen (es_ES)

Debido a la inestabilidad inherente de los robots bípedos, existen diferentes técnicas para controlarlos. El objetivo de este trabajo es presentar una revisión descriptiva de algunas técnicas de control para el equilibrio estático y dinámico y algoritmos para la generación de patrones de marcha desarrolladas en la robótica bípeda. El artículo también contiene una breve terminología de la locomoción bípeda. Las técnicas de control descritas se basan en la teoría de control a partir de modelos dinámicos de los robots bípedos.

Resumen (en_US)

There are different control techniques due to the inherent instability that bipedal robots have. The purpose of this paper is to present a descriptive review of some control techniques for static and dynamic balance; also, to check algorithms to generate gait patterns developed in bipedal robotics. The article also contains a brief glossary of bipedal locomotion. The control techniques described in this paper are based on the control theory from dynamical models of biped robots.

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Biografía del autor/a

Sergey González Mejía, Universidad del Valle

Ingeniero electrónico, especialista en Automatización Industrial, máster en Ingeniería énfasis en Automática, investigador de la Universidad del Valle ,Cali.

José Miguel Ramírez Scarpetta, Universidad del Valle

Ingeniero electricista, máster en Ingeniería Eléctrica, máster en Automática Prodúctica, doctor en Automática,docente de la Universidad del Valle,Cali.

Edna Joydeth Avella Rodríguez, Universidad del Valle

Ingeniero electrónico, estudiante de Maestría de la Universidad del Valle, Cali.

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Cómo citar
González Mejía, S., Ramírez Scarpetta, J. M., & Avella Rodríguez, E. J. (2015). Técnicas de control para el balance de un robot bípedo: un estado del arte. Tecnura, 19(43), 139-162. https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2015.1.a10
Publicado: 2015-01-01
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