Desarrollo de algoritmo para detección y comando de robots humanoides en tareas de recolección

Development of an Algorithm for Humanoid Robot Detection & Command in Gathering Tasks

  • Germán Andrés Vargas Torres Universidad Militar Nueva Granada
  • Ricardo Andrés Castillo Estepa Universidad Militar Nueva Granada
Palabras clave: computer simulation, humanoid robots, Multi-Agent Systems, robot control, robot vision systems (en_US)
Palabras clave: control de robots, robots humanoides, Sistemas Multi-Agente, sistemas de visión para robots, simulación por computador (es_ES)

Resumen (es_ES)

Este artículo presenta un algoritmo para comandar un grupo de robots humanoides Bioloid, organizándolos alrededor de un objeto de interés, detectado previamente por un sistema de visión externa. Los robots conforman un Sistema Multi-Agente (SMA) orientado hacia tareas de recolección cooperativa. Se detalla el desarrollo del SMA, así como cada componente del algoritmo de organización y la simulación en ambiente virtual. El algoritmo se subdivide en dos hilos dedicados: uno se encarga de visión de máquina (filtrado, detección de contornos y clasificación logrados a través de librerías de EmguCV) y cálculos en el espacio operacional, y el otro opera la comunicación inalámbrica ZigBee con los robots. Adicionalmente, los robots poseen su propio código embebido que les permite traducir una secuencia de instrucciones recibidas a patrones de marcha que los dirigen hacia el objeto de interés. El tiempo total de ejecución es tomado como la medida global de desempeño de interés.

Resumen (en_US)

This article presents an algorithm which commands a group of Bioloid humanoid robots in order to organize them around an object of interest, previously detected by an external vision system. The robots form a Multi-Agent System (MAS) oriented towards cooperative gathering tasks. Development of the MAS, as well as each of the organization algorithm’s components and simulation inside a virtual environment, are all detailed. The algorithm is subdivided in two dedicated threads: one of which handles machine vision (filtering, contour detection and classification achieved through EmguCV libraries) and operational space calculations; while the other operates ZigBee wireless communication with the robots. Furthermore, the robots possess their own embedded code which enables them to translate a sequence of received instructions into gait patterns which allow them to move towards the object of interest. Total execution time for the gathering task is chosen as the global performance measure to evaluate.

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Biografía del autor/a

Germán Andrés Vargas Torres, Universidad Militar Nueva Granada

Ingeniero en Mecatrónica. Asistente de investigación, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá. 

Ricardo Andrés Castillo Estepa, Universidad Militar Nueva Granada

Ingeniero en Mecatrónica, magíster en Ingeniería Mecánica. Docente TC/Investigador Principal, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá.

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Cómo citar
Vargas Torres, G. A., & Castillo Estepa, R. A. (2015). Desarrollo de algoritmo para detección y comando de robots humanoides en tareas de recolección. Tecnura, 19(45), 127-140. https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2015.3.a010
Publicado: 2015-07-01
Sección
Estudio de caso