DOI:
https://doi.org/10.14483/22484728.11711Publicado:
2016-06-20Número:
Vol. 10 Núm. 1 (2016)Sección:
Visión ActualGeneralidades de robots paralelos
Generalities of parallel robots
Palabras clave:
Control, modeling, parallel robots (en).Palabras clave:
Control, modelado, robots paralelos (es).Descargas
Resumen (es)
Los robots paralelos son utilizados en diversas áreas como la simulación de movimiento, la medicina y la manufactura, entre otras. Se han diseñado y construido numerosos de ellos teniendo en cuenta aspectos como grados de libertad, modelos matemáticos que aproximan la dinámica real del sistema donde actúan, y las estrategias de control para que respondan adecuadamente ante perturbaciones. El presente artículo describe las generalidades de robots paralelos con el fin de dar a conocer sus aplicaciones industriales, arquitecturas y notación, métodos y representaciones matemáticas necesarias para el análisis de su movilidad, el cálculo de la cinemática y la dinámica presentes, el estudio del espacio de trabajo, así como las estrategias de control implementadas. Se describen las investigaciones y desarrollos futuros que pueden realizarse en esta área de la robótica, así como una amplia revisión bibliográfica que permite al lector incursionar profundamente en cualquier aspecto que le sea de interés.
Resumen (en)
Parallel robots are used in different areas, some of them are motion simulation, medicine and manufacturing, among others. Many robots have been designed and built, considering aspects as the degrees of freedom, mathematical models that approximate to real system dynamics and control strategies that respond appropriately to disturbance. This article presents an overview of the Parallel robots, with the purpose of publicize some industrial applications, different architectures of parallel robots, their notation, mathematical methods and representations necessary for the analysis of mobility, the calculation of the kinematics and dynamics, the study of the workspace, some control strategies that have been implemented in various robots, future researches and developments that can be done in this area of robotics and an extensive literature review that allows the reader deeply into any aspect that is of interest for him.
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