DOI:

https://doi.org/10.14483/22484728.14666

Publicado:

2018-05-23

Número:

Vol. 1 Núm. 1 (2018): Edición especial

Sección:

Visión Investigadora

Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles

Planning of pathways by Fuzzy C-means for mobile robots

Autores/as

Palabras clave:

Fuzzy control, Fuzzy C-Means, Trajectory planning, Mobile Robot (en).

Palabras clave:

Control difuso, Fuzzy C-Means, Planeación de trayectorias, Robot móvil (es).

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Resumen (es)

En este artículo se presenta el diseño y ejecución de un algoritmo de planeación de trayectorias - en un ambiente de trabajo simulado - empleando el método de clustering por Fuzzy C-Means, para determinar el grado de pertenencia de cada punto del espacio a los obstáculos presentes en el área de desplazamiento de un robot móvil. Se desarrolló una herramienta en MATLAB® que permite ingresar la cantidad de objetos en dicha área, y así encontrar todos los posibles caminos que pasen en medio de ellos. El algoritmo logra identificar caminos para un ambiente con máximo 6 obstáculos, y le permite al usuario ingresar datos de control del algoritmo -como el coeficiente de partición del difuso (m) empleado para definir el ancho de cada camino según los requerimientos de la aplicación.

Resumen (en)

In this paper presents the development of a trajectory planning algorithm for a simulated work environment, where the Fuzzy C-Means clustering method was used to determine the degree of membership of each space point obstacles presents to robot displacement and to find all possible paths that pass in the middle of them. The algorithm identifies paths for an environment with maximum 6 obstacles, and allows the user to enter the partition coefficient of the fuzzy (m) to define the width of each path according to the requirements of the application.

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Cómo citar

APA

Useche-Murillo, P. C., Pinzón-Arenas, J. O., y Jiménez-Moreno, R. (2018). Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles. Visión electrónica, 1(1), 16–21. https://doi.org/10.14483/22484728.14666

ACM

[1]
Useche-Murillo, P.C. et al. 2018. Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles. Visión electrónica. 1, 1 (may 2018), 16–21. DOI:https://doi.org/10.14483/22484728.14666.

ACS

(1)
Useche-Murillo, P. C.; Pinzón-Arenas, J. O.; Jiménez-Moreno, R. Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles. Vis. Electron. 2018, 1, 16-21.

ABNT

USECHE-MURILLO, Paula Catalina; PINZÓN-ARENAS, Javier Orlando; JIMÉNEZ-MORENO, Robinson. Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles. Visión electrónica, [S. l.], v. 1, n. 1, p. 16–21, 2018. DOI: 10.14483/22484728.14666. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/14666. Acesso em: 24 abr. 2024.

Chicago

Useche-Murillo, Paula Catalina, Javier Orlando Pinzón-Arenas, y Robinson Jiménez-Moreno. 2018. «Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles». Visión electrónica 1 (1):16-21. https://doi.org/10.14483/22484728.14666.

Harvard

Useche-Murillo, P. C., Pinzón-Arenas, J. O. y Jiménez-Moreno, R. (2018) «Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles», Visión electrónica, 1(1), pp. 16–21. doi: 10.14483/22484728.14666.

IEEE

[1]
P. C. Useche-Murillo, J. O. Pinzón-Arenas, y R. Jiménez-Moreno, «Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles», Vis. Electron., vol. 1, n.º 1, pp. 16–21, may 2018.

MLA

Useche-Murillo, Paula Catalina, et al. «Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles». Visión electrónica, vol. 1, n.º 1, mayo de 2018, pp. 16-21, doi:10.14483/22484728.14666.

Turabian

Useche-Murillo, Paula Catalina, Javier Orlando Pinzón-Arenas, y Robinson Jiménez-Moreno. «Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles». Visión electrónica 1, no. 1 (mayo 23, 2018): 16–21. Accedido abril 24, 2024. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/14666.

Vancouver

1.
Useche-Murillo PC, Pinzón-Arenas JO, Jiménez-Moreno R. Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles. Vis. Electron. [Internet]. 23 de mayo de 2018 [citado 24 de abril de 2024];1(1):16-21. Disponible en: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/14666

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