DOI:
https://doi.org/10.14483/22484728.7886Publicado:
2014-01-04Número:
Vol. 8 Núm. 1 (2014)Sección:
Visión de CasoImplementation of Kalman filter for the indoor location system of a Lego NXT mobile robot
Palabras clave:
Kalman Filter, kinematics, odometry, estimation, location. (es).Descargas
Resumen (es)
This paper shows the implementation of an estimation technique based on Kalman filter to correct accumulated errors that occur along a trajectory when tracking location over a mobile platform (Lego NXT 2.0 type) in a known environment. The implementation begins with kinematic models and odometers to subsequently construct the filter and conduct the corresponding experimentation.
Referencias
M. Pinto, A. P. Moreira, and A. Matos, “Localization of Mobile Robots Using an Extended Kalman Filter in a LEGO NXT,” IEEE Transactions on Education, pp. 1-10, 2011.
G. Bermúdez, “Modelamiento cinemático y odométrico de robots móviles: aspectos matemáticos,” Tecnura, vol. 20, no. 12, Enero 2003.
P. Rodríguez M., A. Sanz M.,J.J.Pantrigo F., “Aplicación del Filtro de Kalman al seguimiento de objetos en secuencias de imágenes”, 2012. Available in: http:// www.etsii.urjc.es/asanz/documentos/MemoriaKalmanJun03.pdf, 2012
F. Mart, P. Barrera, J. Mar, G. D. Rob, U. Rey y J. Carlos, "Localización basada en lógica difusa y filtros de Kalman para
robots con patas", p. 12, 2006. Available in: http://gsyc.es/jmplaza/papers/cmpi2006-paco.pdf.
G. Bermúdez, “Modelamiento cinemático y odométrico de robots móviles: aspectos matemáticos,” Tecnura, vol. 20,
no. 12, Enero 2003.
M. I. Ribeiro and P. Lima, “Kinematics models of mobile robots,” Instituto de Sistemas e Robotica, pp. 1000-1049, 2002.
A. Ollero, Robótica: manipuladores y robots móviles. Marcombo, 2001.
M. Pinto and G. Bermúdez, “Determinación de parámetros de un robot móvil de Lego mindstorms,” Ingenieria, Investigacion
y Desarrollo, vol. 5, no. 2, pp. 7-13, 2007.
.png)
.jpg)
