Simulador para comportamiento del centro de masa en un robot cuadrúpedo

Abstract (es)

Se describe la elaboración de una herramienta de software para visualizar de manera fácil el comportamiento del centro de masa en un robot cuadrúpedo durante su desplazamiento. La herramienta de simulación le permite al usuario ingresar las variables de longitud y masa del modelo y esta retornará el comportamiento de la marcha seleccionada a simular con el comportamiento del centro de masa de toda la estructura.  No se tiene presente ninguna fuerza inducida por el movimiento, es decir, solo se evaluará la cinemática del modelo. La simulación se realizó en Matlab en donde se proyecta la actuación del esquema del cuadrúpedo, así como el comportamiento del centro de masa para un desplazamiento seleccionado. La herramienta permite predecir posiciones en las cuales el robot puede contar con un mayor o menor grado de estabilidad en su caminar. El resultado de este proyecto es la base para un aplicativo que contribuya con la planeación y simulación de robots cuadrúpedos que incluya la evolución de las variables dinámicas y elaborar una simulación más asertiva en el criterio de estabilidad. 

Abstract (en)

The development of a software tool to easily visualize the behavior of the center of mass in a quadruped robot at the time of its displacement is described; providing in its elaboration, an application in which the user dog enter the variables of length and mass of the model and this will return the behavior of the selected gear to simulate, with the behavior of the center of mass of the entire structures, Item es not taken into accounts No force induced by the movement, i.e. only the kinematics of the model will be evaluated. The simulation was carried out in Matlab where the performance of the quadruped scheme es projected, ace well ace the behavior of the center of mass, for to selected displacement. The tools allows to predict positions in which the robot can have a greater or lesser degree of stability in its walk. The result of Este projects es the basis for an application that contributes to the planning and simulation of quadrupedal robots and with the application of the evolution of the dynamic variables, a more assertive simulation can be developed in the stability criterion.