Algunos métodos de representación matemática de las rotaciones de un cuerpo rígido, parte i

César Castellanos, Carlos Suarez Fajardo

Resumen


Este artículo como revisión de tema, está concebido en tres Partes de las cuales se expone la Parte I en esta publicación, consistente en la Representación Matricial de las Rotaciones de un Cuerpo Rígido. En la Parte II se expondrá la Representación por Cuaterniones, y en la Parte III se aplican estas representaciones para la obtención de la Dinámica y Cinemática de un Cuerpo Rígido (Ecuaciones de Euler). En la Parte I se incluye también un análisis de las Matrices Angulo-Eje de Euler. La importancia de estas representaciones está en su aplicación al problema de la Actitud presente en el área de la Robótica, Sistemas de Navegación y Guía, y Sistemas Satelitales.

Palabras clave


Actitud; Cuerpo Rígido; Rotaciones; Matrices de Rotación

Texto completo:

PDF

Referencias


Landau, L.D. Lifshitz E.M., Mecánica, Vol.1, Curso de Física Teórica, Reverté, 1965.

Wertz James R. Spacecraft Attitude Determination and Control, 2002.

Wisniewski Rafael, Satellite Attitude Control Using Only Electromagnetic Actuation. Ph.d. Thesis, University of Aalborg, Department of Control Engineering 1997

Crassidis, J. L. and F. L. Markley, “Unscented filtering for spacecraft attitude estimation,” Journal of Guidance, Control, and Dynamics, vol. 26, pp. 536-542, 2003.

Bak T., Spacecraft Attitude Determination - A magnetometer approach in Ph.d. thesis, University of Aalborg, Control Engineering Department, 1999, pp. 23-65.




DOI: https://doi.org/10.14483/2248762X.12476

Añadir comentario



https://doi.org/10.14483/issn.2248-762X