Prototipo control de vehículo robot por señales EMG

Robot vehicle control prototype by EMG signals

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Resumen (es)

Las señales EMG (Electromiografía) son básicamente pulsos eléctricos emitidos por los nervios y músculos de las extremidades del cuerpo humano, (ejemplo el bíceps del brazo) los que se obtienen por medio de electrodos. Estas señales se pueden amplificar y ser utilizadas en diferentes actividades o trabajos. En la presente investigación se utilizan las señales EMG, adquiridas del bíceps del brazo a utilizar, por medio de tres electrodos superficiales colocados específicamente para poder adquirir las señales trasmitidas por los músculos del bíceps, que con la utilización de un amplificador diferencial se medirá y amplificará la diferencia de voltaje entre los tres electrodos que se coloca en el músculo, teniendo en cuenta que las señales se encuentran entre los rangos de µV y menores de 10mV. En las siguientes etapas se realiza la preparación de la señal para conectarla a un microcontrolador. En este caso se utilizará la tarjeta Arduino, en donde se procesa la señal ya amplificada y se trasmite inalámbricamente con la ayuda del NRF24L01, que tiene un alcance de1000 metros de distancia al sistema de control que está en el Vehículo Robot. En este llega la variación de tensión dependiendo de la deflexión del brazo y por lo tanto el vehículo Robot se acelera o desacelera dependiendo de la señal emitida por el sistema amplificador del brazo. Finalmente se ajusta el prototipo y se establecen las caracterizaciones fundamentales mecánicas-electrónicas para los diferentes movimientos de control.

Resumen (en)

The EMG (Electromyography) signals are basically electrical pulses emitted by the nerves and muscles of the extremities of the human body, (for example the biceps of the arm) which are obtained by means of electrodes. These signals can be amplified and used in different activities or jobs. In the present investigation the EMG signals, acquired from the biceps of the arm to be used, are used by means of three surface electrodes specifically placed to be able to acquire the signals transmitted by the biceps muscles, which with the use of a differential amplifier will be measured and amplified the difference in voltage between the three electrodes that is placed in the muscle, taking into account that the signals are between the ranges of µV and less than 10mV. In the following stages the preparation of the signal is done to connect it to a microcontroller. In this case, the Arduino card will be used, where the already amplified signal is processed and transmitted wirelessly with the help of NRF24L01, which has a range of 1000 meters away from the control system in the Robot Vehicle. In this comes the variation of tension depending on the deflection of the arm and therefore the Robot vehicle accelerates or slows down depending on the signal emitted by the arm amplifier system. Finally, the prototype is adjusted and the fundamental mechanical-electronic characterizations for the different control movements are established.