DOI:

https://doi.org/10.14483/22487638.10372

Publicado:

2016-05-05

Número:

Vol. 19 (2015): Edición Especial

Sección:

Investigación

Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control

Anthropometric humanoid robot concept for research in control

Autores/as

  • Fredy Hernán Martínez Sarmiento Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Bogotá.
  • Edwar Jacinto Gómez Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Bogotá.
  • Diego Alexander Zárate Díaz

Palabras clave:

Diseño estructural, locomoción humana, robot bípedo. (es).

Palabras clave:

Bipedal robot, human locomotion, structural design. (en).

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Resumen (es)

Para la futura investigación sobre el control de la marcha pasiva/activa, se representa en este artículo un prototipo mecánico de un robot antropomórfico bípedo que consta de 10 DOF (grado de libertad). Partiendo del concepto de que un robot que trabaje e interactúe con el ser humano debe interactuar con ambientes diseñados para el ser humano, se propone un diseño mecánico de robot bípedo inspirado en proporciones humanas. Dado que el propósito de este prototipo es el desarrollo de esquemas de control, el perfil de diseño se complementa con la selección de parámetros que faciliten el trabajo en laboratorio, como son tamaño, materiales y actuadores. Durante el desarrollo, se logra concretar el diseño de la estructura bípeda a partir de los criterios de diseño y de las conclusiones obtenidas a partir del análisis de diseños robóticos similares a nivel nacional e internacional. El diseño final se desarrolló en SolidWorks, y su dimensionamiento mecánico se afinó a partir de simulaciones dinámicas en MatLab.

Resumen (en)

For the further research on passive/active walking control, an anthropomorphic mechanical prototype for a bipedal robot consisting of 10 DOF (degree of freedom) is represented in this article. Based on the concept that a robot that works and interacts with humans must interact with environments designed for humans, we propose a biped robot mechanical design inspired by human proportions. Since the purpose of this prototype is to develop control schemes, the profile of design is complemented by the selection of parameters to facilitate laboratory work, such as size, materials and actuators. During development, we managed to specific the biped structure design from design criteria, and the conclusions reached from the analysis of robotic designs related nationally and internationally. The final design was developed in SolidWorks, and the mechanical dimensioning was tuned from dynamic simulations in MatLab. 

 

Biografía del autor/a

Fredy Hernán Martínez Sarmiento, Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Bogotá.

Ingeniero Electricista, Especialista en Gestión de Proyectos de Ingeniería, Ph.D.(c) en Ingeniería Sistemas y Computación, Docente de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Bogotá.

Edwar Jacinto Gómez, Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Bogotá.

Ingeniero en Control Electrónico e Instrumentación, Magister en Ciencias de la Información y Comunicaciones, Docente de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Bogotá.

Diego Alexander Zárate Díaz

Ingeniero en Electricidad, Consultor independiente, Bogotá. 

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Cómo citar

APA

Martínez Sarmiento, F. H., Gómez, E. J., & Zárate Díaz, D. A. (2016). Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control. Tecnura, 19, 55–65. https://doi.org/10.14483/22487638.10372

ACM

[1]
Martínez Sarmiento, F.H., Gómez, E.J. y Zárate Díaz, D.A. 2016. Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control. Tecnura. 19, (may 2016), 55–65. DOI:https://doi.org/10.14483/22487638.10372.

ACS

(1)
Martínez Sarmiento, F. H.; Gómez, E. J.; Zárate Díaz, D. A. Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control. Tecnura 2016, 19, 55-65.

ABNT

MARTÍNEZ SARMIENTO, F. H.; GÓMEZ, E. J.; ZÁRATE DÍAZ, D. A. Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control. Tecnura, [S. l.], v. 19, p. 55–65, 2016. DOI: 10.14483/22487638.10372. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/10372. Acesso em: 14 may. 2021.

Chicago

Martínez Sarmiento, Fredy Hernán, Edwar Jacinto Gómez, y Diego Alexander Zárate Díaz. 2016. «Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control». Tecnura 19 (mayo):55-65. https://doi.org/10.14483/22487638.10372.

Harvard

Martínez Sarmiento, F. H., Gómez, E. J. y Zárate Díaz, D. A. (2016) «Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control», Tecnura, 19, pp. 55–65. doi: 10.14483/22487638.10372.

IEEE

[1]
F. H. Martínez Sarmiento, E. J. Gómez, y D. A. Zárate Díaz, «Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control», Tecnura, vol. 19, pp. 55–65, may 2016.

MLA

Martínez Sarmiento, F. H., E. J. Gómez, y D. A. Zárate Díaz. «Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control». Tecnura, vol. 19, mayo de 2016, pp. 55-65, doi:10.14483/22487638.10372.

Turabian

Martínez Sarmiento, Fredy Hernán, Edwar Jacinto Gómez, y Diego Alexander Zárate Díaz. «Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control». Tecnura 19 (mayo 5, 2016): 55–65. Accedido mayo 14, 2021. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/10372.

Vancouver

1.
Martínez Sarmiento FH, Gómez EJ, Zárate Díaz DA. Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control. Tecnura [Internet]. 5 de mayo de 2016 [citado 14 de mayo de 2021];19:55-6. Disponible en: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/10372

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