Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments

Uso de la triangulación Delaunay y diagramas de Voronoi para la navegación en entornos observables

Autores/as

  • Fernando Martínez Santa Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  • Fredy Hernán Martínez Sarmiento Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  • Edwar Jacinto Gómez Universidad Distrital Francisco José de Caldas

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Resumen (en)

The navigation system of mobile robot should have the capability of environment cognition, action decision, motion control, and state monitoring. This paper proposes a prediction algorithm route based on Voronoi diagrams, applicable for mobile robots with range sensors operating in indoor and unknown environments. The proposed control law is a hybrid navigation strategy composed of Voronoi diagrams and Delaunay triangulation, which is used to avoid the routes that may eventually block the advance of the robot. An efficient implementation of the control law is presented. Simulation results validate the efficacy of the proposed modified control law.

Resumen (es)


El sistema de navegación del robot móvil debe tener la capacidad de conocimiento del entorno, decisión de acción, control de movimiento y monitoreo del estado. Este documento propone una ruta de algoritmo de predicción basada en diagramas de Voronoi, aplicable para robots móviles con sensores de rango que operan en entornos interiores y desconocidos. La ley de control propuesta es una estrategia de navegación híbrida compuesta por diagramas de Voronoi y triangulación de Delaunay, que se utiliza para evitar las rutas que eventualmente pueden bloquear el avance del robot. Se presenta una implementación eficiente de la ley de control. Los resultados de la simulación validan la eficacia de la ley de control modificada propuesta.

Biografía del autor/a

Fernando Martínez Santa, Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Ingeniero en Control Electrónico e Instrumentación, magíster en Ingeniería Electrónica y de Computador. Docente, Universidad Distrital Francisco José de caldas. Bogotá.

Fredy Hernán Martínez Sarmiento, Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Ingeniero Electricista, especialista en Gestión de Proyectos de Ingeniería, candidato a doctor en Ingeniería. Docente, Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá.

Edwar Jacinto Gómez, Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Ingeniero en Control Electrónico e Instrumentación, magíster (c) en Ciencias de la Informacion y Comunicaciones. Docente, Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá.

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APA

Martínez Santa, F., Martínez Sarmiento, F. H., & Jacinto Gómez, E. (2014). Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments. Tecnura, 18, 81–88. https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.SE1.a06

ACM

[1]
Martínez Santa, F., Martínez Sarmiento, F.H. y Jacinto Gómez, E. 2014. Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments. Tecnura. 18, (dic. 2014), 81–88. DOI:https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.SE1.a06.

ACS

(1)
Martínez Santa, F.; Martínez Sarmiento, F. H.; Jacinto Gómez, E. Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments. Tecnura 2014, 18, 81-88.

ABNT

MARTÍNEZ SANTA, F.; MARTÍNEZ SARMIENTO, F. H.; JACINTO GÓMEZ, E. Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments. Tecnura, [S. l.], v. 18, p. 81–88, 2014. DOI: 10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.SE1.a06. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/8159. Acesso em: 22 jun. 2021.

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Martínez Santa, Fernando, Fredy Hernán Martínez Sarmiento, y Edwar Jacinto Gómez. 2014. «Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments». Tecnura 18 (diciembre):81-88. https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.SE1.a06.

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Martínez Santa, F., Martínez Sarmiento, F. H. y Jacinto Gómez, E. (2014) «Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments», Tecnura, 18, pp. 81–88. doi: 10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.SE1.a06.

IEEE

[1]
F. Martínez Santa, F. H. Martínez Sarmiento, y E. Jacinto Gómez, «Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments», Tecnura, vol. 18, pp. 81–88, dic. 2014.

MLA

Martínez Santa, F., F. H. Martínez Sarmiento, y E. Jacinto Gómez. «Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments». Tecnura, vol. 18, diciembre de 2014, pp. 81-88, doi:10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.SE1.a06.

Turabian

Martínez Santa, Fernando, Fredy Hernán Martínez Sarmiento, y Edwar Jacinto Gómez. «Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments». Tecnura 18 (diciembre 1, 2014): 81–88. Accedido junio 22, 2021. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/8159.

Vancouver

1.
Martínez Santa F, Martínez Sarmiento FH, Jacinto Gómez E. Using the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments. Tecnura [Internet]. 1 de diciembre de 2014 [citado 22 de junio de 2021];18:81-8. Disponible en: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/8159

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