DOI:
https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2014.SE1.a06Publicado:
2014-12-01Número:
Vol. 18 (2014): Edición EspecialSección:
InvestigaciónUsing the delaunay triangulation and voronoi diagrams for navigation in observable environments
Uso de la triangulación Delaunay y diagramas de Voronoi para la navegación en entornos observables
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Resumen (en)
The navigation system of mobile robot should have the capability of environment cognition, action decision, motion control, and state monitoring. This paper proposes a prediction algorithm route based on Voronoi diagrams, applicable for mobile robots with range sensors operating in indoor and unknown environments. The proposed control law is a hybrid navigation strategy composed of Voronoi diagrams and Delaunay triangulation, which is used to avoid the routes that may eventually block the advance of the robot. An efficient implementation of the control law is presented. Simulation results validate the efficacy of the proposed modified control law.
Resumen (es)
El sistema de navegación del robot móvil debe tener la capacidad de conocimiento del entorno, decisión de acción, control de movimiento y monitoreo del estado. Este documento propone una ruta de algoritmo de predicción basada en diagramas de Voronoi, aplicable para robots móviles con sensores de rango que operan en entornos interiores y desconocidos. La ley de control propuesta es una estrategia de navegación híbrida compuesta por diagramas de Voronoi y triangulación de Delaunay, que se utiliza para evitar las rutas que eventualmente pueden bloquear el avance del robot. Se presenta una implementación eficiente de la ley de control. Los resultados de la simulación validan la eficacia de la ley de control modificada propuesta.
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