ALGORITMO PARA LA PLANEACIÓN DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES EMPLEANDO ENJAMBRES DE PARTÍCULAS BROWNIANAS

  • Helbert Eduardo Espitia Cuchango Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  • Jorge Sofrony Esmeral
Palabras clave: Robótica móvil, planeación trayectorias, enjambres, partículas activas brownianas. (es_ES)

Resumen (es_ES)

En este documento se presenta la propuesta de un algoritmo para la planeación de trayectorias empleando un modelo de partículas activas Brownianas. Existen varios métodos para la planeación de trayectorias en robótica móvil, siendo de los más populares el basado en campos potenciales artificiales, sin embargo, este método tiene la desventaja de presentar mínimos locales, lo cual puede hacer que el robot no logre llegar al punto destino. Aunque ya se han realizado aplicaciones de partículas para evadir mínimos locales, en la propuesta aquí presentada se busca emplear un modelo compacto que permita la planeación de trayectorias evadiendo mínimos locales.

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Biografía del autor/a

Helbert Eduardo Espitia Cuchango, Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Ingeniero Electrónico

Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Ingeniero Mecatrónico

Universidad Nacional De Colombia

Especialización En Telecomunicaciones Móviles

Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Maestría en Ingeniería Mecánica

Universidad Nacional De Colombia

Maestría en Ingeniería Industrial

Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Jorge Sofrony Esmeral

Ingeniero Eléctrico

Universidad De Los Andes- Uniandes

Maestria en  Sistemas de Control

Imperial College Of Science, Technology And Medicine

Doctorado en Sistemas de Control

University Of Leicester

Referencias

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Cómo citar
Espitia Cuchango, H. E., & Sofrony Esmeral, J. (2011). ALGORITMO PARA LA PLANEACIÓN DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES EMPLEANDO ENJAMBRES DE PARTÍCULAS BROWNIANAS. Visión electrónica, 5(1), 4-14. https://doi.org/10.14483/22484728.3516
Publicado: 2011-11-15
Sección
Visión Investigadora

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