Global navigation approach for assistant robot

Enfoque de navegación global para un robot asistente

  • Fernando Martínez Santa Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  • Santiago Orjuela Rivera Corporación Unificada Nacional de Educación Superior (CUN)
  • Mario Arbulú Saavedra Corporación Unificada Nacional de Educación Superior (CUN)
Palabras clave: Navigation, Path planning, Mobile robot, Root Locus, Omnidirectional platform (en_US)
Palabras clave: navegación, planeación de rutas, robot móvil, localización de raíces, plataforma omnidireccional (es_ES)

Resumen (en_US)

Context: This work shows a novel navigation approach based on images for an assistant hybrid robot composed by a humanoid and an omnidirectional platform.

Method: This approach introduces a complex space analysis, using Zeros and Poles attraction-repulsion principle. In order to perform the algorithm, an integrated system is developed; this system includes: an external camera to take a global navigation surface view, the assistant robot, and communication devices. Navigation is supported by some digital image processing algorithms and performed using the root location technique.

Results: An integrated system of global navigation with external sensors was successfully implemented for the proposed hybrid robot.

Conclusions: Some simulation and experimental tests will be discussed in order to validate this proposal and the whole system. Additionally, some suggestions for future research are proposed.

Resumen (es_ES)

Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional.

Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una cámara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegación), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicación. La navegación está soportada por algoritmos de procesamiento digital de imágenes y llevada a cabo usando la técnica de localización de raíces.

Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto.

Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros.

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Biografía del autor/a

Fernando Martínez Santa, Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Ingeniero de Control Electrónico e Instrumentación, Magister en Ingeniería Electrónica y de Computadoras. Profesor de la Universidad del Distrito Francisco José de Caldas. Bogotá
Santiago Orjuela Rivera, Corporación Unificada Nacional de Educación Superior (CUN)
Estudiante Ingeniero Electrónico, Corporación Unificada Nacional de Educación Superior (CUN). Bogotá
Mario Arbulú Saavedra, Corporación Unificada Nacional de Educación Superior (CUN)
Ingeniero Mecánico Eléctrico, Doctor en Ingeniería Electrónica Eléctrica y Automática, post doctorado en Robótica. Profesor de la Corporación Unificada Nacional de Educación Superior (CUN)

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Cómo citar
Martínez Santa, F., Orjuela Rivera, S., & Arbulú Saavedra, M. (2017). Enfoque de navegación global para un robot asistente. Tecnura, 21(51), 105-117. https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2017.1.a08
Publicado: 2017-01-01
Sección
Estudio de caso

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