DOI:

https://doi.org/10.14483/23448393.3848

Published:

2012-06-29

Issue:

Vol. 17 No. 1 (2012): January - June

Section:

Special Section: Best Papers "VI Symposium on Optimization".

Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos

Lines Extraction from Laser Scans Integrating Hough Transform, Total Least Squares and Successive Edges Following

Authors

  • Julie Stephany Berrio Universidad del Valle
  • Samith Aron Orozco Ordoñes Universidad del Valle
  • Eduardo Francisco Caicedo Bravo Universidad del Valle

Keywords:

straight lines, segmentation, laser data, Cartesian coordinates, Hough transform, total least squares. (en).

Keywords:

Rectas, segmentación, datos láser, coordenadas cartesianas, transformada Hough, mínimos cuadrados totales. (es).

Abstract (es)

Este artículo presenta un método de segmentación de rectas, basado principalmente en un algoritmo de extracción de líneas robusto denominado transformada de Hough, para obtener los parámetros preliminares de las rectas compuestas por un conjunto de puntos suministrados por un escáner láser 2D, como los utilizados en sistemas de navegación de robots. Los parámetros de las rectas obtenidos por la transformada de Hough son ajustados por el algoritmo de Mínimos Cuadrados Totales (mejorando la precisión), y los puntos asociados a estos parámetros son nuevamente procesados por un algoritmo de Seguimiento de Bordes Sucesivos, con el fin de obtener las coordenadas cartesianas de los puntos extremos de las líneas que describen el entorno.

Abstract (en)

This paper presents a lines segmentation method, based mainly on a robust line extraction algorithm called Hough transform to obtain the preliminary parameters of straight lines composed of a set of points provided by a 2D láser scanner such as those used in robot navigation systems. The lines parameters obtained by the Hough transform algorithm are fitted by the Total Least Squares (improving the precision), and the points associated with these parameters are again processed by a Successive Edge Following algorithm in order to obtain the Cartesian coordinates of the extreme points of the lines which describe the environment.

Author Biographies

Julie Stephany Berrio, Universidad del Valle

Nació en Cali, Colombia. Es Ingeniera Mecatrónica de la Universidad Autónoma de Occidente, de Cali, Colombia. Obtuvo su título de Maestría en Ingeniería con énfasis en Ingeniería Electrónica en la Universidad del Valle de Cali, Colombia.

Se desempeñó como ingeniera de proyectos  en RT Solutions Ltda  durante 1 año. Posteriormente, ejerció el cargo de asistente de docencia en la Universidad del Valle donde desarrolló el proyecto “Mapeo y localización simultanea de un robot móvil en ambientes estructurados basado en integración sensorial”.

Actualmente  pertenece como investigador al grupo de percepción y sistemas inteligentes de la universidad del valle donde realiza estudios sobre robótica móvil.

Samith Aron Orozco Ordoñes, Universidad del Valle

Nació en Cali, Colombia. Es estudiante de Ingeniería Electrónica en la Universidad del Valle, de Cali, Colombia.

Actualmente  pertenece como investigador al grupo de percepción y sistemas inteligentes de la universidad del valle donde realiza estudios sobre robótica móvil.

Eduardo Francisco Caicedo Bravo, Universidad del Valle

Nació en Tuquerres, Colombia. Es Ingeniero Electricista de la Universidad del Valle, de Cali, Colombia. Obtuvo su título de Maestría en Tecnologías de la Información en Fabricación en la Universidad Politécnica De Madrid, España. Obtuvo su PhD  en Informática Industrial en la Universidad Politécnica De Madrid, España.

Se desempeñó como director de nuevas tecnologías y educación virtual, e hizo parte del Consejo Superior De Investigaciones Científicas en la Universidad del Valle de Cali, Colombia.

Actualmente se desempeña como profesor titular en el área de electrónica en la Universidad del Valle de Cali, Colombia, y es el director del grupo de investigación de percepción y sistemas inteligentes donde realiza estudios sobre inteligencia computacional, arquitectura y concepción de sistemas inteligentes, procesamiento digital de señales e imágenes, percepción artificial y robótica avanzada.

References

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How to Cite

APA

Berrio, J. S., Orozco Ordoñes, S. A., and Caicedo Bravo, E. F. (2012). Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos. Ingeniería, 17(1), 49–59. https://doi.org/10.14483/23448393.3848

ACM

[1]
Berrio, J.S. et al. 2012. Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos. Ingeniería. 17, 1 (Jun. 2012), 49–59. DOI:https://doi.org/10.14483/23448393.3848.

ACS

(1)
Berrio, J. S.; Orozco Ordoñes, S. A.; Caicedo Bravo, E. F. Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos. Ing. 2012, 17, 49-59.

ABNT

BERRIO, Julie Stephany; OROZCO ORDOÑES, Samith Aron; CAICEDO BRAVO, Eduardo Francisco. Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos. Ingeniería, [S. l.], v. 17, n. 1, p. 49–59, 2012. DOI: 10.14483/23448393.3848. Disponível em: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/reving/article/view/3848. Acesso em: 8 nov. 2024.

Chicago

Berrio, Julie Stephany, Samith Aron Orozco Ordoñes, and Eduardo Francisco Caicedo Bravo. 2012. “Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos”. Ingeniería 17 (1):49-59. https://doi.org/10.14483/23448393.3848.

Harvard

Berrio, J. S., Orozco Ordoñes, S. A. and Caicedo Bravo, E. F. (2012) “Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos”, Ingeniería, 17(1), pp. 49–59. doi: 10.14483/23448393.3848.

IEEE

[1]
J. S. Berrio, S. A. Orozco Ordoñes, and E. F. Caicedo Bravo, “Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos”, Ing., vol. 17, no. 1, pp. 49–59, Jun. 2012.

MLA

Berrio, Julie Stephany, et al. “Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos”. Ingeniería, vol. 17, no. 1, June 2012, pp. 49-59, doi:10.14483/23448393.3848.

Turabian

Berrio, Julie Stephany, Samith Aron Orozco Ordoñes, and Eduardo Francisco Caicedo Bravo. “Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos”. Ingeniería 17, no. 1 (June 29, 2012): 49–59. Accessed November 8, 2024. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/reving/article/view/3848.

Vancouver

1.
Berrio JS, Orozco Ordoñes SA, Caicedo Bravo EF. Extracción de Líneas a partir de Escaneos Láser integrando Transformada de Hough, Mínimos Cuadrados Totales y Seguimiento de Bordes Sucesivos. Ing. [Internet]. 2012 Jun. 29 [cited 2024 Nov. 8];17(1):49-5. Available from: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/reving/article/view/3848

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